Ubuntu Qt控制终端运行ros

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• gnome-terminal
• Qt 通过QProcess类
• Qt 通过system

gnome-terminal

在Ubuntu中可以使用man gnome-terminal命令查看gnome-terminal的使用指南，也可在ubuntu manuals查看：

NAME gnome-terminal — 一个终端仿真应用.概要 gnome-terminal[-e,--command=STRING] [-x, --execute ][--window-with-profile=PROFILENAME][--tab-with-profile=PROFILENAME][--window-with-profile-internal-id=PROFILEID][--tab-with-profile-internal-id=PROFILEID][--role=ROLE][--show-menubar][--hide-menubar][--geometry=GEOMETRY][--working-directory=DIRNAME][-?, --help]选项 -e, --command=STRING 在终端内执行此选项的参数。 -x, --execute 在终端内执行命令行的其余部分。 --window-with-profile=PROFILENAME 打开一个新窗口，其中包含具有给定配置文件的选项卡。 可以提供多个这些选项。 --tab-with-profile=PROFILENAME 在具有给定配置文件的窗口中打开一个选项卡。可以提供多个这些选项，以打开多个选项卡 。 --window-with-profile-internal-id=PROFILEID 打开一个新窗口，其中包含具有给定配置文件 ID 的选项卡。在内部用于保存会话。 --tab-with-profile-internal-id=PROFILEID 在窗口中打开具有给定配置文件 ID 的选项卡。 在内部用于保存会话。 --role=ROLE 为最后一次指定的窗口设置role;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。--show-menubar 打开最后指定的窗口的菜单栏;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。 --hide-menubar 关闭最后指定的窗口的菜单栏;仅适用于一个窗口;可以为从命令行创建的每个窗口指定一次。 --geometry=GEOMETRY 指定窗口位置，每个要打开的窗口可以指定一次。 --working-directory=DIRNAME 将终端的工作目录设置为 DIRNAME。 -?, --help 显示帮助消息。

用法：

gnome-terminal [选项…] [-- 命令 …]

在终端中输出 gnome-terminal，就会自动弹出一个新的终端.命令执行完或者遇到错误后，这个新终端也会闪退。

在bash中 加上exec bash。这样新终端在执行完命令后也不会退出了，如：

gnome-terminal --bash -c 'python3;exec bash'

– bash -c后面写的是命令。

参数说明:帮助选项：-h, --help 显示帮助选项--help-all 显示全部帮助选项--help-gtk 显示 GTK+ 选项--help-terminal显示终端选项--help-window-options显示每个窗口的选项--help-terminal-options显示每个终端的选项GTK+ 选项--class=类 窗口管理器所使用的程序类--name=名称窗口管理器所使用的程序名--gdk-debug=标志 要设置的 GDK 调试标志--gdk-no-debug=标志要取消的 GDK 调试标志--gtk-module=模块装入额外的 GTK+ 模块--g-fatal-warnings 将警告变为严重--gtk-debug=标志 要设置的 GTK+ 调试标志--gtk-no-debug=标志要取消的 GTK+ 调试标志Options to open new windows or terminal tabs; more than one of these may be specified:--window 打开包含默认配置下一个标签页的一个新窗口--tab在最后一个打开的窗口中打开一个默认配置下的新标签页Window options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all windows:--show-menubar 打开菜单栏--hide-menubar 关闭菜单栏--maximize 最大化窗口--full-screen全屏幕窗口--geometry=几何形状设置窗口大小；例如：80x24，或者 80x24+200+200（列x行+X坐标+Y坐标）--role=角色设置窗口角色--active 将上次指定的标签页设定为所在窗口的当前标签页Terminal options; if used before the first --window or --tab argument, sets the default for all terminals:-e, --command在终端中执行此选项的参数--profile=配置文件名 使用提供的配置文件而非默认配置-t, --title=标题 设置初始终端标题--working-directory=目录名 设置工作目录--wait 等待子进程退出--fd=文件描述符转发文件描述符--zoom=缩放设置终端的缩放系数（1.0 = 正常大小）应用程序选项：--load-config=文件 载入一个终端配置文件--preferences显示首选项窗口-p, --print-environment打印与终端交互的环境变量-v, --verbose增加诊断详细程度-q, --quiet抑制输出--display=显示 要使用的 X 显示-t, --title=标题为打开终端设置初始的标题，便于区分。-c,--command: -c是指cmd ,后面是要执行的命令，双引号中可以为多个命令命令以分好为结束符号，如果执行多个命令，可以用分号隔开，如:"test1.sh; test2.sh"& 如果需要同时并行启动多个脚本可以在命令行后面加 & 符号，使命令后台运行.-e excute:可以出现多次，要注意 -e 后面只能有一个参数，也就是说 -e 后面的所有需要用引号括起来。如：-e 'bash -c "pwd; exec bash;"'如：gnome-terminal -e 'bash -c "ls; exec bash"'exec bash:是让打开的终端在执行完脚本后不关闭一直存在。 如果直接写bash也行，相当于开了一个子shell。 --window: 表示打开一个终端窗口。如：gnome-terminal --window --window #打开两个终端如：gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打开两个终端，第一个两个tab，第二个3个tab--tab:在其中新开辟一个标签页，如果还想要更多标签页就就继续加--tab。--profile=配置文件名 使用提供的配置文件而非默认配置--working-directory=目录名 设置工作目录--wait 等待子进程退出--fd=文件描述符 转发文件描述符--zoom=缩放 设置终端的缩放系数（1.0 = 正常大小）$ 

因为 -x 和 -e 已经被弃用了。所以被取而代之的是 -- 符号，还有就是 bach -c这条命令，因为是在新启动的终端里执行bash -c，即启动子shell。改之后如：gnome-terminal --tab -- bach -c "ls"&"gnome-terminal --tab -- bash -c " pwd; exec bash;"[终端启动后自动执行命令]有两个参数可以实现这个功能，-e 和 -x，这两个区别在于：-e 可以出现多次。如果在所有 --window 前面，表示对所有 window 和 tab 起作用。如果在 --window 或者 --tab 后面，表示只针对这个 tab 执行;注意: -e 后面只能有一个参数, 也就是说如果有空格，需要用引号-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格。这些命令是针对所有tab都执行的.注意： \ 连续符号后面不能跟 注释，否则注释后面的内容执行不到。

例子：

gnome-terminal --window --window #打开两个gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打开两个，第一个两个tab，第二个3个tabgnome-terminal -- bash -c "ls; cd ~/lzk; exec bash" #打开一个终端，然后进入某一子目录

Qt 通过QProcess类

QProcess *process=new QProcess；process->start("bash");//启动终端(Windows下改为cmd)process->waitForStarted(); //等待启动完成process->write("命令"+‘\n’); //向终端写入命令，注意尾部的“\n”不可省略

Qt 通过system

system("gnome-terminal -x bash -c '设置环境变量; 命令'&");

例子

 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;roscore'&"); system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtlesim_node'&"); system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;rosrun turtlesim turtle_teleop_key'&");

system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/my_ws/devel/setup.bash;roslaunch my_package file.launch'"); 

注意：system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是确保能找到所有相关联的包（Package）;否则将不能运行launch文件；
source /opt/ros/melodic/setup.bash 是配置环境变量

#!/bin/bash# 脚本名称: takeoff_land# 脚本描述: 该脚本为起飞&降落控制demo启动脚本,包含PX4 SITL,Gazebo仿真环境,无人机控制节点以及起飞&降落控制节点 gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \--tab -e 'bash -c "sleep 5; roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch; exec bash"' \--tab -e 'bash -c "sleep 6; roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch; exec bash"' \--tab -e 'bash -c "sleep 7; roslaunch prometheus_demo takeoff_land.launch; exec bash"' \#--tab -e 'bash -c "sleep 7; rosrun prometheus_demo takeoff_land.py; exec bash"' \

sleep命令可以让脚本暂停执行一段时间，其基本语法为：

sleep <seconds>