文章目录
- 前言
- 一、Linux内核对I2C总线的支持
- 1.1、理解I2C设备驱动、I2C总线驱动以及I2C核心之间的关系
- 1.2、i2c二级外设驱动开发涉及到核心结构体及其相关接口函数：
- 二、I2C总线二级外设驱动开发方法-名称匹配
- 2.1、i2c二级外设client框架：
- 2.2、i2c二级外设驱动框架
- 2.3、I2C总线二级外设驱动-名称匹配相关代码
- 三、I2C总线二级外设驱动开发方法-设备树匹配
- 3.1、I2C总线二级外设驱动-设备树匹配相关代码
前言
记录嵌入式驱动学习笔记
一、Linux内核对I2C总线的支持
1.1、理解I2C设备驱动、I2C总线驱动以及I2C核心之间的关系
I2C设备驱动：
即挂接在I2C总线上的二级外设的驱动，也称客户（client）驱动，实现对二级外设的各种操作，二级外设的几乎所有操作全部依赖于对其自身内部寄存器的读写，对这些二级外设寄存器的读写又依赖于I2C总线的发送和接收。
I2C总线驱动：
即对I2C总线自身控制器的驱动，一般SOC芯片都会提供多个I2C总线控制器，每个I2C总线控制器提供一组I2C总线（SDA一根+SCL一根），每一组被称为一个I2C通道，Linux内核里将I2C总线控制器叫做适配器（adapter），适配器驱动主要工作就是提供通过本组I2C总线与二级外设进行数据传输的接口，每个二级外设驱动里必须能够获得其对应的adapter对象才能实现数据传输。
I2C核心：
承上启下，为I2C设备驱动和I2C总线驱动开发提供接口，为I2C设备驱动层提供管理多i2c_driver、i2c_client对象的数据结构，为I2C总线驱动层提供多个i2c_algorithm、i2c_adapter对象的数据结构。
1.2、i2c二级外设驱动开发涉及到核心结构体及其相关接口函数：
i2c二级外设驱动开发涉及到核心结构体及其相关接口函数：
struct i2c_board_info { char type[I2C_NAME_SIZE]; unsigned short flags; unsigned short addr; void *platform_data; struct dev_archdata *archdata; struct device_node *of_node; int irq;};/*用来协助创建i2c_client对象 相当于总线平台的devices重要成员type：用来初始化i2c_client结构中的name成员flags：用来初始化i2c_client结构中的flags成员 置0表示7位的从设备地址addr：用来初始化i2c_client结构中的addr成员 从设备地址platform_data：用来初始化i2c_client结构中的.dev.platform_data成员archdata：用来初始化i2c_client结构中的.dev.archdata成员irq:用来初始化i2c_client结构中的irq成员关键就是记住该结构和i2c_client结构成员的对应关系。在i2c子系统不直接创建i2c_client结构，只是提供struct i2c_board_info结构信息，让子系统动态创建，并且注册。*/struct i2c_client { unsigned short flags; unsigned short addr; char name[I2C_NAME_SIZE]; struct i2c_adapter *adapter; struct i2c_driver *driver; struct device dev; int irq; struct list_head detected;};/*重要成员：flags:地址长度，如是10位还是7位地址，默认是7位地址。如果是10位地址器件，则设置为I2C_CLIENT_TENaddr：具体I2C器件如(at24c02)，设备地址,低7位name:设备名，用于和i2c_driver层匹配使用的，可以和平台模型中的平台设备层platform_driver中的name作用是一样的。adapter:本设备所绑定的适配器结构(CPU有很多I2C适配器，类似单片机有串口1、串口2等等，在linux中每个适配器都用一个结构描述)driver：指向匹配的i2c_driver结构，不需要自己填充，匹配上后内核会完成这个赋值操作dev:内嵌的设备模型，可以使用其中的platform_data成员传递给任何数据给i2c_driver使用。irq：设备需要使用到中断时，把中断编号传递给i2c_driver进行注册中断，如果没有就不需要填充。(有的I2C器件有中断引脚编号，与CPU相连)*//* 获得/释放 i2c_adapter 路径：i2c-core.c linux-3.5\drivers\i2c *//*功能：通过i2c总线编号获得内核中的i2c_adapter结构地址，然后用户可以使用这个结构地址就可以给i2c_client结构使用，从而实现i2c_client进行总线绑定，从而增加适配器引用计数。返回值：NULL：没有找到指定总线编号适配器结构非NULL：指定nr的适配器结构内存地址*/ //从设备获取i2c通道 0~7一共8通道struct i2c_adapter *i2c_get_adapter(int nr);/*减少引用计数：当使用·i2c_get_adapter·后，需要使用该函数减少引用计数。（如果你的适配器驱动不需要卸载，可以不使用）*/void i2c_put_adapter(struct i2c_adapter *adap);/*功能：根据参数adap，info，addr，addr_list动态创建i2c_client并且进行注册参数：adap：i2c_client所依附的适配器结构地址info：i2c_client基本信息addt_list: i2c_client的地址(地址定义形式是固定的，一般是定义一个数组，数组必须以I2C_CLIENT_END结束，示例：unsigned short ft5x0x_i2c[]={0x38,I2C_CLIENT_END};probe:回调函数指针，当创建好i2c_client后，会调用该函数，一般没有什么特殊需求传递NULL。返回值：非NULL:创建成功，返回创建好的i2c_client结构地址NULL：创建失败*///在众多地址中找一个可以匹配上的 不清楚设备地址值时使用struct i2c_client * i2c_new_probed_device( struct i2c_adapter *adap, struct i2c_board_info *info, unsigned short const *addr_list, int (*probe)(struct i2c_adapter *, unsigned short addr));/*示例：struct i2c_adapter *ad;struct i2c_board_info info={""};unsigned short addr_list[]={0x38,0x39,I2C_CLIENT_END};//假设设备挂在i2c-2总线上ad=i2c_get_adapter(2);//自己填充board_info strcpy(inf.type,"xxxxx");info.flags=0;//动态创建i2c_client并且注册//在众多地址中找一个可以匹配上的 不清楚设备地址值时使用i2c_new_probed_device(ad,&info,addr_list,NULL);i2c_put_adapter(ad);*//*注销*/void i2c_unregister_device(struct i2c_client *pclt)//明确知道从设备地址值时使用该函数 struct i2c_client * i2c_new_device ( struct i2c_adapter *padap, struct i2c_board_info const *pinfo );/*示例：struct i2c_adapter *ad;struct i2c_board_info info={I2C_BOARD_INFO(name,二级外设地址)};//假设设备挂在i2c-2总线上ad=i2c_get_adapter(2);//动态创建i2c_client并且注册i2c_new_device(ad,&info);i2c_put_adapter(ad);*/struct i2c_driver { unsigned int class; /* Standard driver model interfaces */ int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *); int (*remove)(struct i2c_client *); /* driver model interfaces that don't relate to enumeration */ void (*shutdown)(struct i2c_client *); int (*suspend)(struct i2c_client *, pm_message_t mesg); int (*resume)(struct i2c_client *);void (*alert)(struct i2c_client *, unsigned int data); /* a ioctl like command that can be used to perform specific functions * with the device. */ int (*command)(struct i2c_client *client, unsigned int cmd, void *arg); struct device_driver driver; const struct i2c_device_id *id_table; /* Device detection callback for automatic device creation */ int (*detect)(struct i2c_client *, struct i2c_board_info *); const unsigned short *address_list; struct list_head clients;};/*重要成员：probe：在i2c_client与i2c_driver匹配后执行该函数remove：在取消i2c_client与i2c_driver匹配绑定后后执行该函数driver：这个成员类型在平台设备驱动层中也有，而且使用其中的name成员来实现平台设备匹配，但是i2c子系统中不使用其中的name进行匹配，这也是i2c设备驱动模型和平台设备模型匹配方法的一点区别id_table:用来实现i2c_client与i2c_driver匹配绑定，当i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候，就匹配上了。补充：i2c_client与i2c_driver匹配问题- i2c_client中的name成员和i2c_driver中id_table中name成员相同的时候- i2c_client指定的信息在物理上真实存放对应的硬件，并且工作是正常的才会绑定上，并执行其中的probe接口函数这第二点要求和平台模型匹配有区别，平台模型不要求设备层指定信息在物理上真实存在就能匹配*//*功能：向内核注册一个i2c_driver对象返回值：0成功，负数 失败*/#define i2c_add_driver(driver) i2c_register_driver(THIS_MODULE, driver)int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver);/*功能：从内核注销一个i2c_driver对象返回值：无 */void i2c_del_driver(struct i2c_driver *driver);struct i2c_msg { __u16 addr; /* slave address */ __u16 flags;#define I2C_M_TEN 0x0010 /* this is a ten bit chip address */#define I2C_M_RD 0x0001 /* read data, from slave to master */ __u16 len; /* msg length */ __u8 *buf; /* pointer to msg data */};/* 重要成员：addr:要读写的二级外设地址flags：表示地址的长度，读写功能。如果是10位地址必须设置I2C_M_TEN，如果是读操作必须设置有I2C_M_RD······，可以使用或运算合成。buf：要读写的数据指针。写操作：数据源 读操作：指定存放数据的缓存区len：读写数据的数据长度*//*i2c收发一体化函数,收还是发由参数msgs的成员flags决定*/int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)/*功能：根据msgs进行手法控制参数：adap：使用哪一个适配器发送信息，一般是取i2c_client结构中的adapter指针作为参数msgs：具体发送消息指针，一般情况下是一个数组num:表示前一个参数msgs数组有多少个消息要发送的返回值：负数：失败> 0 表示成功发送i2c_msg数量*//*I2C读取数据函数*/int i2c_master_recv(const struct i2c_client *client, char *buf, int count)/*功能：实现标准的I2C读时序，数据可以是N个数据，这个函数调用时候默认已经包含发送从机地址+读方向这一环节了参数：client：设备结构buf：读取数据存放缓冲区count：读取数据大小 不大于64k返回值：失败：负数成功：成功读取的字节数*/ /*I2C发送数据函数*/int i2c_master_send(const struct i2c_client *client, const char *buf, int count)/*功能：实现标准的I2C写时序，数据可以是N个数据，这个函数调用时候默认已经包含发送从机地址+写方向这一环节了参数：client：设备结构地址buf：发送数据存放缓冲区count：发送数据大小 不大于64k返回值：失败：负数成功：成功发送的字节数*/二、I2C总线二级外设驱动开发方法-名称匹配
2.1、i2c二级外设client框架：
#include #include #include static struct i2c_board_info mpu6050_info = {I2C_BOARD_INFO("mpu6050",二级外设地址) };static struct i2c_client *mpu6050_client;static int __init mpu6050_dev_init(void){ struct i2c_adapter *padp = NULL; //引用计数加一 padp = i2c_get_adapter(i2c通道编号); //根据通道和mpu6050_info创建一个mpu6050_client对象 mpu6050_client = i2c_new_device(padp,&mpu6050_info); //引用计数减一 i2c_put_adapter(padp); return 0;}module_init(mpu6050_dev_init);static void __exit mpu6050_dev_exit(void){ i2c_unregister_device(mpu6050_client);}module_exit(mpu6050_dev_exit);MODULE_LICENSE("GPL");2.2、i2c二级外设驱动框架
//其它struct file_operations函数实现原理同硬编驱动static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid){ //做硬编驱动模块入口函数的活}static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt){ //做硬编驱动模块出口函数的活}//因为可以匹配多个所以是个数组/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/static struct i2c_device_id mpu6050_ids = { {"mpu6050",0}, //..... {}};/*设备树匹配时定义struct of_device_id数组*/static struct of_device_id mpu6050_dts ={ {.compatible = "invensense,mpu6050"}, //.... {}};/*通过定义struct i2c_driver类型的全局变量来创建i2c_driver对象，同时对其主要成员进行初始化*/struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = { .name = "mpu6050", .owner = THIS_MODULE, //设备树匹配 .of_match_table = mpu6050_dts, }, .probe = mpu6050_probe, .remove = mpu6050_remove, //id匹配 .id_table = mpu6050_ids,};/*以下其实是个宏，展开后相当于实现了模块入口函数和模块出口函数*/module_i2c_driver(mpu6050_driver);MODULE_LICENSE("GPL");2.3、I2C总线二级外设驱动-名称匹配相关代码
mpu6050.h
#ifndef MPU_6050_H#define MPU_6050_Hstruct accel_data{unsigned short x;unsigned short y;unsigned short z;};struct gyro_data{unsigned short x;unsigned short y;unsigned short z;};union mpu6050_data{struct accel_data accel;struct gyro_data gyro;unsigned short temp;};#define MPU6050_MAGIC 'K'#define GET_ACCEL _IOR(MPU6050_MAGIC,0,union mpu6050_data)#define GET_GYRO _IOR(MPU6050_MAGIC,1,union mpu6050_data)#define GET_TEMP _IOR(MPU6050_MAGIC,2,union mpu6050_data)#endifmpu6050_client.c
#include #include #include //二级外设信息static struct i2c_board_info mpu6050_info = {//与驱动模块i2c名称一致 从设备地址I2C_BOARD_INFO("mpu6050",0x68)};//定义i2c_client类型的全局指针static struct i2c_client *gpmpu6050_client = NULL;//模块入口函数static int __init mpu6050_client_init(void){struct i2c_adapter *padp = NULL;//i2c5号 增加引用计数padp = i2c_get_adapter(5);//创建client对象 已知i2c二级外设gpmpu6050_client = i2c_new_device(padp,&mpu6050_info);//减去引用计数i2c_put_adapter(padp);return 0;}//模块出口函数static void mpu6050_client_exit(void){//删除client对象i2c_unregister_device(gpmpu6050_client);}module_init(mpu6050_client_init);module_exit(mpu6050_client_exit);MODULE_LICENSE("GPL");mpu6050_drv.c
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include //ioctl头文件#include "mpu6050.h"//mpu6050相关寄存器#define SMPLRT_DIV 0x19#define CONFIG 0x1A#define GYRO_CONFIG 0x1B#define ACCEL_CONFIG 0x1C#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B//mpu6050驱动程序int major = 11;int minor = 0;int mpu6050_num = 1;struct mpu6050_dev{//表示为一个字符设备struct cdev mydev;//匹配成功的devices的地址struct i2c_client *pclt;};struct mpu6050_dev *pgmydev = NULL;//i2c读 1. i2c_client对象地址 2.要读的寄存器地址int mpu6050_read_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg){//接收i2c_transfer函数返回值 判断读取是否成功int ret = 0;//寻址操作所需要的传输buf 里面填要读取寄存器的地址char txbuf[1] = {reg};//读取buf char rxbuf[1] = {0};struct i2c_msg msg[2] = {//mpu6050地址 七位设备地址长度 buf长度为1 读取寄存器的地址 完成寻址{pclt->addr,0,1,txbuf},//mpu6050地址 读数据的宏 buf长度为1 读取到该buf内{pclt->addr,I2C_M_RD,1,rxbuf}};/*i2c收发一体化函数,收还是发由参数msgs的成员flags决定*//*功能：根据msgs进行手法控制参数：adap：使用哪一个适配器发送信息，一般是取i2c_client结构中的adapter指针作为参数msgs：具体发送消息指针，一般情况下是一个数组num:表示前一个参数msgs数组有多少个消息要发送的返回值：负数：失败> 0 表示成功发送i2c_msg数量*/ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_read_byte\n",ret);return ret;}return rxbuf[0];}//i2c写 1. i2c_client对象地址 2.要写的寄存器地址 3.要写入的数据int mpu6050_write_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg,unsigned char val){int ret = 0;//写数据 要写入的寄存器 要写入的数据char txbuf[2] = {reg,val};//写数据只需要一个msgstruct i2c_msg msg[1] = {//mpu6050地址 七位设备地址长度 buf长度为2 要写入的buf内容{pclt->addr,0,2,txbuf},};ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_write_byte\n",ret);return ret;}return 0;}int mpu6050_open(struct inode *pnode,struct file *pfile){pfile->private_data =(void *) (container_of(pnode->i_cdev,struct mpu6050_dev,mydev));return 0;}int mpu6050_close(struct inode *pnode,struct file *pfile){return 0;}//通过ioctl来获取mpu6050数据 long mpu6050_ioctl(struct file *pfile,unsigned int cmd,unsigned long arg){struct mpu6050_dev *pmydev = (struct mpu6050_dev *)pfile->private_data;//mpu6050数据结构体 在头文件里 union mpu6050_data data;//仅实现了读取到局部变量data里 需要发送给应用层 通过 copy to userswitch(cmd){case GET_ACCEL:data.accel.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_L);data.accel.x |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_H) << 8;data.accel.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_L);data.accel.y |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_H) << 8;data.accel.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_L);data.accel.z |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_H) << 8;break;case GET_GYRO:data.gyro.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_L);data.gyro.x |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_H) << 8;data.gyro.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_L);data.gyro.y |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_H) << 8;data.gyro.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_L);data.gyro.z |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_H) << 8;break;case GET_TEMP:data.temp = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_L);data.temp = |mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_H) << 8;break;default:return -EINVAL;}//强转成(void *) 返回非0表示失败if(copy_to_user((void *)arg,&data,sizeof(data))){return -EFAULT;}return sizeof(data);}//mpu6050初始化 寄存器void init_mpu6050(struct i2c_client *pclt){mpu6050_write_byte(pclt,PWR_MGMT_1,0x00);mpu6050_write_byte(pclt,SMPLRT_DIV,0x07);mpu6050_write_byte(pclt,CONFIG,0x06);mpu6050_write_byte(pclt,GYRO_CONFIG,0xF8);mpu6050_write_byte(pclt,ACCEL_CONFIG,0x19);}struct file_operations myops = {.owner = THIS_MODULE,.open = mpu6050_open,.release = mpu6050_close,.unlocked_ioctl = mpu6050_ioctl,};//匹配成功调用//参数是 1.i2c_client对象的地址 2.i2c_device_id匹配成功的devices idstatic int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid){int ret = 0;dev_t devno = MKDEV(major,minor);/*申请设备号*/ret = register_chrdev_region(devno,mpu6050_num,"mpu6050");if(ret){ret = alloc_chrdev_region(&devno,minor,mpu6050_num,"mpu6050");if(ret){printk("get devno failed\n");return -1;}major = MAJOR(devno);//容易遗漏，注意}pgmydev = (struct mpu6050_dev *)kmalloc(sizeof(struct mpu6050_dev),GFP_KERNEL);if(NULL == pgmydev){unregister_chrdev_region(devno,mpu6050_num);printk("kmalloc failed\n");return -1;}memset(pgmydev,0,sizeof(struct mpu6050_dev));//驱动一旦跟client设备匹配上 就可以通过这个成员变量得到对应的client对象pgmydev->pclt = pclt;/*给struct cdev对象指定操作函数集*/cdev_init(&pgmydev->mydev,&myops);/*将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构里*/pgmydev->mydev.owner = THIS_MODULE;cdev_add(&pgmydev->mydev,devno,mpu6050_num);//初始化mpu器件init_mpu6050(pgmydev->pclt);return 0;}//参数是i2c_client对象的地址static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt){dev_t devno = MKDEV(major,minor);cdev_del(&pgmydev->mydev);unregister_chrdev_region(devno,mpu6050_num);kfree(pgmydev);pgmydev = NULL;return 0;}/*名称匹配时定义struct i2c_device_id数组*/struct i2c_device_id mpu6050_ids[] = {{"mpu6050",0},//表示数组结束{}};/*通过定义struct i2c_driver类型的全局变量来创建i2c_driver对象，同时对其主要成员进行初始化*/struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,//名称只能1对1 id匹配可以一对多.id_table = mpu6050_ids,};#if 0int __init mpu6050_driver_init(void){//向内核注册一个i2c_driver对象i2c_add_driver(&mpu6050_driver);}void __exit mpu6050_driver_exit(void){//从内核注销一个i2c_driver对象i2c_del_driver(&mpu6050_driver);}module_init(mpu6050_driver_init);module_exit(mpu6050_driver_exit);#else/*以下其实是个宏，展开后相当于实现了模块入口函数和模块出口函数*/module_i2c_driver(mpu6050_driver);#endifMODULE_LICENSE("GPL");三、I2C总线二级外设驱动开发方法-设备树匹配
3.1、I2C总线二级外设驱动-设备树匹配相关代码
向设备数添加i2c设备节点，.h文件与名称匹配中的.h文件相同
i2c@138B0000 {#address-cells = <1>;#size-cells = <0>;samsung,i2c-sda-delay = <100>;samsung,i2c-max-bus-ferq = <20000>;pinctrl-0 = <&i2c5_bus>;pinctrl-names = "default";status = "okay";mpu6050-3-asix@68 {compatible = "invensense,mpu6050";reg = <0x68>;interrupt-parent = <&gpx3>;interrupts = <3 2>;};};mpu6050_drv.c
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "mpu6050.h"#define SMPLRT_DIV 0x19#define CONFIG 0x1A#define GYRO_CONFIG 0x1B#define ACCEL_CONFIG 0x1C#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6Bint major = 11;int minor = 0;int mpu6050_num = 1;struct mpu6050_dev{struct cdev mydev;struct i2c_client *pclt;};struct mpu6050_dev *pgmydev = NULL;int mpu6050_read_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg){int ret = 0;char txbuf[1] = {reg};char rxbuf[1] = {0};struct i2c_msg msg[2] = {{pclt->addr,0,1,txbuf},{pclt->addr,I2C_M_RD,1,rxbuf}};ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_read_byte\n",ret);return ret;}return rxbuf[0];}int mpu6050_write_byte(struct i2c_client *pclt,unsigned char reg,unsigned char val){int ret = 0;char txbuf[2] = {reg,val};struct i2c_msg msg[1] = {{pclt->addr,0,2,txbuf},};ret = i2c_transfer(pclt->adapter,msg,ARRAY_SIZE(msg));if(ret < 0){printk("ret = %d,in mpu6050_write_byte\n",ret);return ret;}return 0;}int mpu6050_open(struct inode *pnode,struct file *pfile){pfile->private_data =(void *) (container_of(pnode->i_cdev,struct mpu6050_dev,mydev));return 0;}int mpu6050_close(struct inode *pnode,struct file *pfile){return 0;}long mpu6050_ioctl(struct file *pfile,unsigned int cmd,unsigned long arg){struct mpu6050_dev *pmydev = (struct mpu6050_dev *)pfile->private_data;union mpu6050_data data;switch(cmd){case GET_ACCEL:data.accel.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_L);data.accel.x |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_XOUT_H) << 8;data.accel.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_L);data.accel.y |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_YOUT_H) << 8;data.accel.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_L);data.accel.z |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,ACCEL_ZOUT_H) << 8;break;case GET_GYRO:data.gyro.x = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_L);data.gyro.x |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_XOUT_H) << 8;data.gyro.y = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_L);data.gyro.y |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_YOUT_H) << 8;data.gyro.z = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_L);data.gyro.z |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,GYRO_ZOUT_H) << 8;break;case GET_TEMP:data.temp = mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_L);data.temp |= mpu6050_read_byte(pmydev->pclt,TEMP_OUT_H) << 8;break;default:return -EINVAL;}if(copy_to_user((void *)arg,&data,sizeof(data))){return -EFAULT;}return sizeof(data);}void init_mpu6050(struct i2c_client *pclt){mpu6050_write_byte(pclt,PWR_MGMT_1,0x00);mpu6050_write_byte(pclt,SMPLRT_DIV,0x07);mpu6050_write_byte(pclt,CONFIG,0x06);mpu6050_write_byte(pclt,GYRO_CONFIG,0xF8);mpu6050_write_byte(pclt,ACCEL_CONFIG,0x19);}struct file_operations myops = {.owner = THIS_MODULE,.open = mpu6050_open,.release = mpu6050_close,.unlocked_ioctl = mpu6050_ioctl,};static int mpu6050_probe(struct i2c_client *pclt,const struct i2c_device_id *pid){int ret = 0;dev_t devno = MKDEV(major,minor);/*申请设备号*/ret = register_chrdev_region(devno,mpu6050_num,"mpu6050");if(ret){ret = alloc_chrdev_region(&devno,minor,mpu6050_num,"mpu6050");if(ret){printk("get devno failed\n");return -1;}major = MAJOR(devno);//容易遗漏，注意}pgmydev = (struct mpu6050_dev *)kmalloc(sizeof(struct mpu6050_dev),GFP_KERNEL);if(NULL == pgmydev){unregister_chrdev_region(devno,mpu6050_num);printk("kmalloc failed\n");return -1;}memset(pgmydev,0,sizeof(struct mpu6050_dev));pgmydev->pclt = pclt;/*给struct cdev对象指定操作函数集*/cdev_init(&pgmydev->mydev,&myops);/*将struct cdev对象添加到内核对应的数据结构里*/pgmydev->mydev.owner = THIS_MODULE;cdev_add(&pgmydev->mydev,devno,mpu6050_num);init_mpu6050(pgmydev->pclt);return 0;}static int mpu6050_remove(struct i2c_client *pclt){dev_t devno = MKDEV(major,minor);cdev_del(&pgmydev->mydev);unregister_chrdev_region(devno,mpu6050_num);kfree(pgmydev);pgmydev = NULL;return 0;}//设备树匹配的结构体数组struct of_device_id mpu6050_dt[] = {//通过compatible属性匹配{.compatible = "invensense,mpu6050"},//表示结束{}};//通过设备树匹配 该段程序也必须存在才能生成设备节点struct i2c_device_id mpu6050_ids[] = {{"mpu6050",0},{}};struct i2c_driver mpu6050_driver = {.driver = {.name = "mpu6050",.owner = THIS_MODULE,//增加通过设备树匹配.of_match_table = mpu6050_dt,},.probe = mpu6050_probe,.remove = mpu6050_remove,.id_table = mpu6050_ids,};#if 0int __init mpu6050_driver_init(void){i2c_add_driver(&mpu6050_driver);}void __exit mpu6050_driver_exit(void){i2c_del_driver(&mpu6050_driver);}module_init(mpu6050_driver_init);module_exit(mpu6050_driver_exit);#elsemodule_i2c_driver(mpu6050_driver);#endifMODULE_LICENSE("GPL");