在进行采集作业前，首先需对作业区域进行实地勘察。对于某些有设计感、结构较为特殊的建筑物，若不提前对作业区域勘探，直接进行采集工作，往往会漏掉建筑物的某些结构特征，造成返工。对于建筑物结构相对简单的场景，可在抵达作业区域后，现场踏勘，并进行采集路线规划。
熟悉作业区域环境后，规划合适的采集路径并制定采集方案，以确保外业的采集效率和SLAM算法的建图精度。
在进行采集路径规划时，通常会使用两种采集策略：首尾同点和路线回环。首尾同点即扫描的起始点和终止点在同一位置，并且雷达头的朝向也要一致；路线回环即指在同一路段，走相同的两次或多次路线，期间路线一致、方向一致、雷达头朝向一致。本次采集路径规划结合两种策略，路线呈现“8”形，以便后续对点云成果进行进一步优化。
