文章目录

  • 1、无人驾驶行业概述
    • 什么是无人驾驶
    • 智慧出行大趋势
    • 无人驾驶能解决什么问题
    • 行业趋势
    • 无人驾驶的发展历程
      • 探索阶段（2004年以前）
      • 发展阶段（2004年-2016年）
      • 成熟阶段（2016年以后）
  • 2、无人驾驶技术路径
    • 无人驾驶分级
    • L2自动驾驶（Telsa）
    • L3自动驾驶（Audi A8）
    • L4自动驾驶
    • L4级别无人驾驶
  • 3、自动驾驶技术概述
    • L4自动驾驶系统架构
    • 自动驾驶硬件概述
      • 感知传感器
      • 定位传感器
      • 车载计算单元
    • 自动驾驶软件概述
      • 操作系统
      • 软件模块
        • 高精地图（HD Map）
        • 定位（Localization）
        • 感知（Perception）
        • 预测（Prediction）
        • 决策规划（Planning）
        • 控制（Control）

1、无人驾驶行业概述

什么是无人驾驶

无人驾驶： 可载人的移动智能机器人，通过丰富感知系统和智能的行为系统实现高效率、高可靠性的驾驶能力。

智慧出行大趋势

2017年权威资讯机构毕马威预测未来三大出行趋势：

  • 共享出行：滴滴、uber
  • 新能源汽车：Tesla
  • 无人驾驶：Waymo

无人车是三大趋势中技术要求最高、影响最大的领域

无人驾驶能解决什么问题

  • 提高交通效率（严格遵守交通规则，拥堵减少，提高通行效率）
  • 提升车辆利用率（无需停车位、共享交通方式最大化普及、费用降低）
  • 提高安全性（减少醉驾、疲劳驾驶、分心驾驶等主观性的安全事件）

行业趋势


无人驾驶的发展历程

探索阶段（2004年以前）

发展阶段（2004年-2016年）



成熟阶段（2016年以后）


2、无人驾驶技术路径

无人驾驶分级

2016年更新的自动驾驶分级：

L2自动驾驶（Telsa）


L3自动驾驶（Audi A8）


L4自动驾驶

Nuro：物流配送小车

L4级别无人驾驶

3、自动驾驶技术概述

L4自动驾驶系统架构

自动驾驶硬件概述

感知传感器

定位传感器

车载计算单元

自动驾驶软件概述

操作系统

软件模块

高精地图（HD Map）


高精地图含有较强的语义信息，例如：会对某条道路40km/h的限速标志做记录，这样就不需要依赖感知模块来感知道路上的限速标志，就可以知道该道路是有限速条件的。


提供了很多准确的静态物体的信息：很多固定的环境信息会直接存起来使用，而不是依赖感知模块去探索。

定位（Localization）

感知（Perception）


预测（Prediction）

决策规划（Planning）

控制（Control）