1、pcl库自带教程所需的点云数据下载地址

Point Cloud Library – Browse /PCD datasets at SourceForge.net

另外一个地址

https://github.com/PointCloudLibrary/data

31、新增：VTK库的点云数据下载地址，包含.vtk\ply\pdb\vtp\tif\stl等格式的点云数据

https://github.com/pyvista/vtk-data/tree/master/Data

2、Princeton ModelNet

Princeton ModelNet

3、斯坦福大学 3D扫描库

The Stanford 3D Scanning Repository（兔子、龙、马、各类雕像等）

PartNet（分割的部分数据）

Large Scale Parsing

4、佐治亚理工大学扫描库

Large Geometric Models Archive

5、ALS机载激光雷达

home – ASL Datasets

6、数字米开朗琪罗项目

The Digital Michelangelo Project Archive of 3D Models

7、虚拟地形项目（gis相关）

Virtual Terrain Project

8、慕尼黑工业大学数据集

Computer Vision Group – Datasets

Intelligent Autonomous Systems – Semantic Database of 3D Objects

9、伯克利3D对象数据集

Berkeley 3-D Object Dataset

10、RGB-D数据

RGB-D (Kinect) Object Dataset

11、纽约大学数据集

Datasets « Nathan Silberman

12、建筑类数据

http://www.digital210king.org/

13、麻省理工（城市大规模数据）

Princeton ModelNet

https://shape.cs.princeton.edu/benchmark/

14、KITT

Point Cloud Library – Browse Files at SourceForge.net

%20datasets/

15、ShapeNet数据集（飞机、汽车、桌子、椅子、电脑、浴缸……）

ShapeNet

16、悉尼城市数据集

Large Geometric Models Archive

17、普林斯顿大学（飞机、汽车、椅子、碗、瓶、键盘、楼梯）

Princeton ModelNet

18、斯坦福大学，普林斯顿大学，慕尼黑工业大学（室内数据）

ScanNet | Richly-annotated 3D Reconstructions of Indoor Scenes

19、牛津大学（地面、植被、建筑物、墙体、桥梁、停车场、铁路、交通道路、街道设施、汽车、人行道、自行车……）固定翼无人机Ebee X

Towards Semantic Segmentation of Urban-Scale 3D Point Clouds: A Dataset, Benchmarks and Challenges

20、瑞士苏黎世联邦理工学院（室外数据）

Semantic3D

home – ASL Datasets

21、波恩大学（道路点云）汽车LiDAR的全360度视场

SemanticKITTI – A Dataset for LiDAR-based Semantic Scene Understanding

22、武汉大学（地铁站、高铁站、山地、森林、公园、校园、住宅、河岸、文化遗产建筑、地下矿道、隧道等11种不同的环境）地面点云、车载LiDAR点云

benchmark-时空数据智能获取技术与应用教育部工程中心

23、普林斯顿大学（客厅、办公室、厨房、楼梯、等）RGB-D数据生成

3DMatch: Learning Local Geometric Descriptors from RGB-D Reconstructions

24、悉尼大学（城市道路对象：摩托车、汽车、行人、植被、交通标志）车载雷达

Sydney Urban Objects Dataset – ACFR – The University of Sydney

25、卡尔斯鲁厄理工学院（城市、农村、高速公路实时采集）车载Velodyne激光

The KITTI Vision Benchmark Suite

26、法国国家测绘局（巴黎密集城市环境）车载MLS

iQmulus & TerraMobilita 3D urban analysis contest

27、国际摄影测量与遥感协会（ISPRS）（机载LiDAR扫描点云、多光谱航空影像）

Benchmark on Semantic Labeling

28、都柏林大学学院（机载LiDAR扫描点云，详细标注，精细标注）

DublinCity – V-SENSE

29、美国地质调查局 (USGS)（建筑物）机载 LiDAR 点云

RoofN3D

30、戴顿大学（地面、植被、汽车、卡车、电力线、围栏、电线杆和建筑物）（大规模航空LiDAR数据集，其中包含超过5亿个手动标记点，跨越10平方公里的面积和八个对象类别）

DALES : University of Dayton, Ohio