文章目录

  • 一、硬件清单
  • 二、模块连接
  • 三、程序设计
  • 四、项目源码

项目环境：

  • 1. MSP430F5529
  • 2. Code Composer Studio
  • 3. 蓝牙调试助手

项目简介：
小车可分为3种工作模式，每种工作模式都会打印在OLED显示屏上，通过按键转换工作模式。
模式1： 小车红外循迹，通过超声波实时监测障碍物距离，若超出规定路线，距离障碍物相对较近时，原地停止，等待指令。
模式2： 自主驾驶，通过超声扫描各障碍物距离，当小于一定距离时原地左转。
模式3： 蓝牙远程遥控

一、硬件清单

本项目用到的模块有：

  1. MSP430F5529开发板
  2. 红外循迹模块 TCRT5000L
  3. 超声波 HC-SR04
  4. 蓝牙 ATK_HC-05
  5. 显示屏 四针OLED
  6. 充电电池 12V
  7. TT电机及车轮
  8. 电机驱动 L298N
  9. 万向轮
  10. VCC、GND拓展口(自焊)
  11. 若干杜邦线及铜柱螺母

二、模块连接

手册先行

1. 蓝牙： UART
UART(A0)： P3.4、P3.3(RX和TX)
UART(A1)： P4.5、P4.4(RX和TX)

2. OLED ： IIC
IIC(B0)： P3.0、P3.1(SCL和SDA)
IIC(B1)： P4.2、P4.1(SCL和SDA)

3. 超声波： TIMER
TA0：P1.1、P1.2、P1.3、P1.4、P1.5
TA1：P1.7、P2.0、P2.1
TA2：P2.3、P2.4、P2.5
TB0：P3.6、P5.6、P5.7、P7.4、P7.5、P7.6、P7.7

以上为该项目需要部分引脚分配，以下为我的模块连接示例：

  • Motor：P3.5、P3.6 P3.0、P3.1
  • PWM：P2.4、P2.5
  • TCRT5000L：P3.4、P6.6、P1.6
  • OLED：P2.0(SCL)、P2.2(SDA)
  • HC_SR-04：P1.2(echo)、P1.4(Trig)
  • ATK_HC-05:P4.4(TX)、P4.5(RX)

三、程序设计

1. motor_And_infrared_GPIOInit

P3SEL &= ~BIT0; //右轮P3DIR |= BIT0;P3SEL &= ~BIT1;P3DIR |= BIT1;P3SEL &= ~BIT5; //左轮P3DIR |= BIT5;P3SEL &= ~BIT6;P3DIR |= BIT6;P3SEL &=~BIT4;P3DIR &=~BIT4;P3REN |=BIT4;//左边P1SEL &=~BIT6;P1DIR &=~BIT6;P1REN |=BIT6;//右边P6SEL &=~BIT6;P6DIR &=~BIT6;P6REN |=BIT6;//中间

2. SetPwm_Init

P2DIR |= BIT4; //配置P2.4复用为定时器TA2.4P2SEL |= BIT4; //配置P2.4为输出TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3;TA2CCTL1 = OUTMOD_7 ;TA2CCR1 = arr;TA2CCR0 = psc;P2DIR |= BIT5; //配置P2.5复用为定时器TA2.5P2SEL |= BIT5; //配置P2.5为输出TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3;TA2CCTL2 = OUTMOD_7 ;TA2CCR2 = arr;TA2CCR0 = psc;

3. OLED_Init

//OLED初始化函数void OLED_Init(void){P2DIR |= BIT0; //设置引脚为输出模式P2DIR |= BIT2;P2OUT |=BIT0; //设置为高电平P2OUT |=BIT2;IIC_SDA_IN0;delay_ms(200);IIC_SDA_IN1;//OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--turn off oled panelOLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column addressOLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column addressOLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line addressSet Mapping RAM Display Start Line (0x00~0x3F)OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//--set contrast control registerOLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);// Set SEG Output Current BrightnessOLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//--Set SEG/Column Mapping 0xa0脳贸脫脪路麓脰脙 0xa1脮媒鲁拢OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Set COM/Row Scan Direction 0xc0脡脧脧脗路麓脰脙 0xc8脮媒鲁拢OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--set normal displayOLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//--1/64 dutyOLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset Shift Mapping RAM Counter (0x00~0x3F)OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//-not offsetOLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//--set display clock divide ratio/oscillator frequencyOLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//--set divide ratio, Set Clock as 100 Frames/SecOLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//--set pre-charge periodOLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//Set Pre-Charge as 15 Clocks & Discharge as 1 ClockOLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//--set com pins hardware configurationOLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//--set vcomhOLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//Set VCOM Deselect LevelOLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//-Set Page Addressing Mode (0x00/0x01/0x02)OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//--set Charge Pump enable/disableOLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//--set(0x10) disableOLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);// Disable Entire Display On (0xa4/0xa5)OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);// Disable Inverse Display On (0xa6/a7)OLED_Clear();OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);}

4. BlueTooth_Init

P4SEL |=BIT4+BIT5 ; // P4.5 P4.4 = USCI_A1 TXD/RXDUCA1CTL1 |= UCSWRST;// **Put state machine in reset**UCA1CTL1 |= UCSSEL_2; // SMCLKUCA1BR0 = 9;// 1MHz 115200 (see User's Guide)UCA1BR1 = 0;// 1MHz 115200UCA1MCTL |= UCBRS_1 + UCBRF_0;// Modulation UCBRSx=1, UCBRFx=0UCA1CTL1 &= ~UCSWRST; // **Initialize USCI state machine**UCA1IE |= UCRXIE; // Enable USCI_A1 RX interrupt__bis_SR_register(LPM0_bits + GIE); // Enter LPM0, interrupts enabled

5. TIMER_Init

TA0CCTL0 = CCIE;//CCR0中断使能TA0CCR0 = a*1000;//设定计数值TA0CTL =TASSEL_2+MC_1+TACLR;//SMCLK，增计数模式，清除TAR_bis_SR_register(LPM0_bits+GIE);//低功耗模式0，使能中断

6. HCSR04_Init

USONUD_OUT |= TRIG;USOUND_DIR |= TRIG;USOUND_SEL |= ECHO ; //CCI0A

7. Key_Init

P1DIR &=~BIT1;//板载按键s2设为输入P2DIR &=~BIT1;//板载按键s1设为输入P2REN =BIT1;//上拉电阻P1REN =BIT1;//上拉电阻P1OUT |=BIT1;P2OUT |=BIT1;//初始状态为高电平//低电平触发函数

8. interrupt

// Echo back RXed character, confirm TX buffer is ready first，发送数据之前确定发送缓存准备好#pragma vector=USCI_A1_VECTOR__interrupt void USCI_A1_ISR(void){switch(__even_in_range(UCA1IV,4)){case 0: //无中断break; // Vector 0 - no interruptcase 2: // Vector 2 - RXIFG接受中断while (!(UCA1IFG&UCTXIFG));// USCI_A1 TX buffer ready" />= UCA1RXBUF;//等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环 // TX -> RXed character break;case 4:break; // Vector 4 - TXIFG发送中断default: break;}}// UCTXIFG=0x02，UCA1IFG&UCTXIFG，当UCA1IFG的UCTXIFG位为1时，说明UCA1TXBUF为空，//跳出while循环循环；当UCTXIFG位为0时UCA1TXBUF不为空，停在循环。

四、项目源码

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