Freespace服务器预训练主要步骤：

  1. 首先登录堡垒机，命令如下：

ssh xxx@relay.baidu-int.com （xxx为个人邮箱前缀）

密码为个人邮箱密码

  1. 登录工作机，命令如下：

ssh l3@yq01-gpu-255-122-22-00.epc.baidu.com

密码为：l3

  1. 在工作机上找到freespace网络的训练源码及脚本(该版本为验证成功版本)，原始路径为/home/l3/chenghongkuan/freespace/perception-tnt8.2， 在根目录下新建一个自己的目录，并将原始路径下的内容拷贝到个人目录下。
  2. 集群环境配置
    1. slurm客户端工具拷贝：工作机slurm客户端工具已安装，可以直接将该部分内容copy到自己的目录下：
    2. Token申请：在自己的客户端目录下，执行以下命令完成个人token的申请，会收到邮件，注意查收：
    3. Token配置：执行以下命令完成个人token的配置，其中ak以及sk可以在申请时收到的邮件中查到，配置成功会收到邮件，
  1. 训练任务提交：该部分暂时先按最简单的方式来操作，操作如下
    1. 在自己的训练路径下，找到submit.sh， 修改submit.sh中的HGclient的地址，改为自己目录：
    1. 在自己的训练路径下，找到train.sh，可以将job_name改为自己定义的名字；
    2. 在自己的训练路径下，找到freespace.yaml，检查DATASET:TRAINING:DATA_MODULE是否为apps.freespace.src.data.sfs_v3.SFSDataset，检查MODEL:BACKBONE:CONV_BODY是否为SfsVps；
    3. 在自己的训练路径下，找到train.sh，并执行sh train.sh，将训练任务提交到远程集群进行训练，如果训练任务提交成功则会有如下打印信息：

阡陌控制台也会查到当前提的任务，界面如下：

  1. 训练模型获取：在阡陌服务器页面中“我的作业”中找到本次训练的任务，然后点击“查看overview”

，进入Log Agent界面，点击“output”，选中模型，点击“download”进行模型下载，