CAN总线简介

————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————

CAN信号表示

CAN总线采用不归零码位填充技术，也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1，信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平。

显性与隐性电平的解释：

CAN的数据总线有两条，一条是黄色的CAN_High,一条是绿色的CAN_Low。

当没有数据发送时，两条线的电平一样都为2.5V，称为静电平，也就是隐性电平。当有信号发送时，CAN_High的电平升高1V，即3.5V，CAN_Low的电平降低1V，即1.5V。

CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。

CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为”逻辑0″- 低电平。

CAN的报文格式

CAN的通信帧分成五种，分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔。

数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（2.0A）和扩展帧（2.0B），

帧起始（SOF） + 仲裁场（ID+RTR） +控制场（IDE+r0+DLC） +数据段（DATA） +CRC段（CRC+del） +ACK段（ACK+del） +帧结束（EOF）

帧起始：报文的起始位，由1个显性位组成。总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。
仲裁场：由 11位标识符（ID） + 1位远程发送请求位（RTR）组成的。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。
控制场：由 1个标识符扩展位（IDE）+1个保留位 (ro)+4位数据长度（DLC）组成的。标识符扩展位指出是标准帧还是扩展帧。保留位为将来扩展使用。四位的数据长度位用来指明数据场中数据的长度，数据场范围为0～8个字节。
数据段：由最高8字节（64bit）组成的，长度取决于控制场的DLC位。
CRC段：由15位的CRC校验码 + 1位CRC界定符（del）组成的。在CRC校验码之后有一个CRC界定符，它为隐性位，主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段隔开。
ACK段：由确认位（ACK）+ 1位ACK界定符（del）组成的。ACK在发送节点发送时，为隐性位。当接收节点正确接收到报文时，对其用显性位覆盖。DEL界定符同样为隐性位，用于把ACK段与后面的帧结束隔开。
帧结束：由7个连续的隐形位组成。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态。