1. 使用C++ opencv读取一张图片
    如下操作：
 cv::Mat m4 = cv::imread("/home/juchunyu/20231013/globalPlanner/PM.pgm",cv::IMREAD_GRAYSCALE); std::cout << "图像宽为：" << m4.cols << "\t高度为：" << m4.rows << "\t通道数为：" << m4.channels() << std::endl;

其中m4是一个矩阵，读取的图片就存在这个地方。
（1）m4.cols表示m4矩阵的列数，对应图片像素的宽度。
（2）m4.rows表示m4矩阵的行数，对应图片像素的高度。

  1. 使用C++ open cv 对矩阵赋值
 cv::Mat map_info_temp(global_cost_map_->getSizeInCellsY(), global_cost_map_->getSizeInCellsX(), CV_8UC1);//initlize //for(int i = (global_cost_map_->getSizeInCellsX())*(global_cost_map_->getSizeInCellsY()) - 1; i > 0; i--)for(int i = 0;i < (global_cost_map_->getSizeInCellsX())*(global_cost_map_->getSizeInCellsY());i++){int x = i % global_cost_map_->getSizeInCellsX();//还原为像素坐标int y = i / global_cost_map_->getSizeInCellsX();//还原为像素坐标//unsigned char value = 255;map_info_temp.at<unsigned char>(y, x) = 254 - costs_[i];//cout<<endl;}

其中map_info_temp.at(y, x)为对像素赋值语句，其中：
（1）y表示图像的高度，矩阵的行数。
（2）x表示图像的宽度，矩阵的列数。

unsigned char &cv::Mat::at<unsigned char>(int i0, int i1)上述代码中的i0和i1代表图像宽度还是高度？在上述代码中，i0和i1分别代表图像的行（高度）和列（宽度）。在cv::Mat的at函数中，第一个参数i0表示行索引，第二个参数i1表示列索引。所以，i0表示图像的高度，i1表示图像的宽度。

Reference
opencv图像数组坐标系