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1 octomap的安装
2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建
3 三维栅格地图的建立
1 octomap的安装
这里采用命令安装:
sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-octomap-rviz-plugins ros-melodic-octomap-server
这样子就是安装好了。
2 二维导航节点的建立及栅格地图的构建
我们进入liosam的工作空间下的launch文件夹:
新建一个launch文件,就叫octomap2D.launch
将下面的内容粘贴其中:
我来解释下各个参数的含义:
resolution:分辨率或精度,越小精度越高计算需要资源越庞大
frame_id:世界坐标系的话题,即圆点坐标系
sensor_model/max_range:扫描的最大距离
cloud_in:点云话题
pointcloud_max_z:最大的Z扫描值
pointcloud_min_z:最小的Z扫描值(激光雷达和垂直平面有一定距离)
当然,还有其他可选参数:
1.剔除地面点的
加上的话类似这样:
我们启动liosam主节点和本节点。
播放bag包:
发现地面有很多噪点。调参…
好点了,继续调参。。
不停的调参后…..
勉强可以用。。。因为我们手持的原因…
保存栅格地图:
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f sbmap
3 三维栅格地图的建立
下载octomap_tutor并编译:
安装依赖:
sudo apt-get install liboctomap-dev octomap
生成可执行文件pcd2octomap,记得一定要设置可执行,可以打开这个文件的属性看一看。
执行:
pcd2octomap carto_demo.pcd carto.bt
执行成功,发现八叉树文件:
查看地图:
octovis carto.bt
OK