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  • 0 专栏介绍
  • 1 传统避障方法缺陷
  • 2 APF基本原理
  • 3 人工势场可视化
  • 4 仿真实现
    • 4.1 ROS C++实现
    • 4.2 Python实现
    • 4.3 Matlab实现

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1 传统避障方法缺陷

传统的避障方法通常基于几何或图形算法，缺乏对环境动态性和实时性的适应能力。例如，环境在实时操作中可能会出现移动障碍物、临时障碍物等情况，传统方法需要对全局障碍重新建模，产生巨大的计算开销。