stm32 – 中断

  • 概念
  • 中断向量表
  • NVIC 嵌套中断向量控制器
    • 优先级
  • 中断
    • EXTI
      • 概念
      • 基本结构
      • 例子- 对射式红外传感器计次
      • 例子 – 旋转编码器

概念

stm32 支持的中断资源（都属于外设）

  • EXTI
  • TIM
  • ADC
  • USARt
  • SPI
  • I2C

stm32支持的中断

内核中断
外设中断

中断通道与优先级

一个外设可能占用多个中断通道（一个EXTI外设模块，可以有多个中断通道）
每个中断通道有16个优先级

中断向量表

自定义的中断服务函数，由编译器随机指定函数地址
stm32的中断，由于硬件的限制，只能跳到固定的地址执行程序
为了能让硬件跳转到一个不固定的中断函数中， 需要在内存中定义一个地址列表，这个列表的地址是固定的，中断发生后，先跳到这个固定位置，然后在这个固定位置，由编译器加上一条跳转到中断函数的代码，这样中断就可以跳转到任意位置了

NVIC 嵌套中断向量控制器

用于同一分配中断优先级和管理中断的，NVIC是一个内核外设

一个外设可能占用多个中断通道，所以有n条线
NVIC只有一个输出口，其根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序
然后通过仅有的一个输出口，通知CPU应该处理哪个中断

优先级

  • 响应优先级：“插队看病”
  • 抢占优先级：“中断嵌套”

NVIC中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，数值越小优先级越高
高n位为抢占优先级，4-n位为响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

中断

EXTI

检测指定GPIO的电平信号
电平信号发生变化时，EXTI申请中断

概念

触发方式

上升沿（低->高）触发中断
下降沿（高->低）触发中断
双边沿（上升沿和下降沿都可以触发中断）
软件触发：引脚电平未发生变化，通过在软件中调用执行代码触发中断

GPIO

任意的GPIO口都可以当做外部中断的引脚，但是相同的pin引脚不能同时触发中断（PA0/PB0; PA1/PB1/PC1）

通道数

16个GPIO_pin，外加PVD输出，RTC闹钟，USB唤醒，以太网唤醒

触发响应方式

中断响应：申请中断，让CPU执行中断函数
事件响应： 当外部中断检测到引脚电平变化时，正常的流程是选择触发中断，也可以选择触发事件，那么外部中断的信号就不会通向CPU了，而是通向其他外设，用来触发其他外设的操作

基本结构

EXTI模块支持20个中断通道数，16个pin_脚+PVD+RTC+USB+ETH

针对GPIO，利用AFIO进行中断选择（当使用GPIO实现外部中断时）

PA0/PB0/PC0… 通过AFIO选择器选择一个作为pin_0通道
PA1/PB1/PC1… 通过AFIO选择器选择一个作为pin_1通道
PA2/PB2/PC2… 通过AFIO选择器选择一个作为pin_2通道

每个通道有16可配置优先级，通过NVIC进行优先级配置
NVIC可以进行优先级分组（抢占/响应），每个分组都有取值范围，不同的取值范围，在CPU进行中断服务的时机不同

注意16个引脚输入通道，最终只有7个输入，其中9-5和15-10便成了路两路输出通道，因此需要中断标志位判断哪一个中断过来

PB14引脚的电平信号就可以通过AFIO进入到EXTI电路中

例子- 对射式红外传感器计次

main.c

#include "stm32f10x.h"#include "OLED.h"#include "infrCountSensor.h"int main(){OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"helloworld");OLED_ShowString(2,1,"count: ");InfrCountSensor_Init(14);while (1) {OLED_ShowNum(2,8,InfrCountSensor_GetCount(),8);}}

infrCountSensor.h

#ifndef __INFRCOUNTSENSOR_H__#define __INFRCOUNTSENSOR_H__#include "stm32f10x.h"void InfrCountSensor_Init(unsigned char pin_num);unsigned int InfrCountSensor_GetCount();uint16_t GPIO_Pin_Num_Set(uint16_t pin_num);uint8_t GPIO_AFIO_Pin_Num_Select(uint16_t pin_num);uint32_t EXTI_Line_Set(unsigned char pin_num);#endif

infrCountSensor.c

#include "infrCountSensor.h"static unsigned int infrCountSensor_count;uint16_t GPIO_Pin_Num_Set(uint16_t pin_num){uint16_t GPIO_Pin_num=0;switch (pin_num){case 0: {return GPIO_Pin_0;break;}case 1: {return GPIO_Pin_1;break;}case 2: {return GPIO_Pin_2;break;}case 3: {return GPIO_Pin_3;break;}case 4: {return GPIO_Pin_4;break;}case 5: {return GPIO_Pin_5;break;}case 6: {return GPIO_Pin_6;break;}case 7: {return GPIO_Pin_7;break;}case 8: {return GPIO_Pin_8;break;}case 9: {return GPIO_Pin_9;break;}case 10: {return GPIO_Pin_10;break;}case 11: {return GPIO_Pin_11;break;}case 12: {return GPIO_Pin_12;break;}case 13: {return GPIO_Pin_13;break;}case 14: {return GPIO_Pin_14;break;}case 15: {return GPIO_Pin_14;break;}default: return GPIO_Pin_num;}}uint8_t GPIO_AFIO_Pin_Num_Select(uint16_t pin_num){uint8_t AFIO_Pin_num=0;switch (pin_num){case 0: {return GPIO_PinSource0;break;}case 1: {return GPIO_PinSource1;break;}case 2: {return GPIO_PinSource2;break;}case 3: {return GPIO_PinSource3;break;}case 4: {return GPIO_PinSource4;break;}case 5: {return GPIO_PinSource5;break;}case 6: {return GPIO_PinSource6;break;}case 7: {return GPIO_PinSource7;break;}case 8: {return GPIO_PinSource8;break;}case 9: {return GPIO_PinSource9;break;}case 10: {return GPIO_PinSource10;break;}case 11: {return GPIO_PinSource11;break;}case 12: {return GPIO_PinSource12;break;}case 13: {return GPIO_PinSource13;break;}case 14: {return GPIO_PinSource14;break;}case 15: {return GPIO_PinSource14;break;}default: return AFIO_Pin_num;}}uint32_t EXTI_Line_Set(unsigned char pin_num){uint32_t EXTI_Line_num=0;switch (pin_num){case 0: {return EXTI_Line0;break;}case 1: {return EXTI_Line1;break;}case 2: {return EXTI_Line2;break;}case 3: {return EXTI_Line3;break;}case 4: {return EXTI_Line4;break;}case 5: {return EXTI_Line5;break;}case 6: {return EXTI_Line6;break;}case 7: {return EXTI_Line7;break;}case 8: {return EXTI_Line8;break;}case 9: {return EXTI_Line9;break;}case 10: {return EXTI_Line10;break;}case 11: {return EXTI_Line11;break;}case 12: {return EXTI_Line12;break;}case 13: {return EXTI_Line13;break;}case 14: {return EXTI_Line14;break;}case 15: {return EXTI_Line15;break;}default: return EXTI_Line_num;}}void InfrCountSensor_Init(unsigned char pin_num){// 打开GPIO/AFIO时钟// GPIO和AFIO是APB2总线的外设，需要手动开启时钟,RCC用于配置内核外的外设时钟// EXIT中断默认开始时钟，NVIC是内核外设（内核外设也无需开启时钟）RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); // 配置GPIO 输入模式uint16_t GPIO_Pin_num=0;GPIO_Pin_num=GPIO_Pin_Num_Set(pin_num);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;// 上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_num;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);// 配置AFIO 选择器(中断引脚选择)// GPIO_AFIODeInit(); // 清空配置// GPIO_PinLockConfig(); // 锁定引脚，防止意外被更改// GPIO_PinRemapConfig(); // 引脚重映射// 选择指定的GPIO / pin 作为外部中断源uint8_t AFIO_Pin_num=0;AFIO_Pin_num=GPIO_AFIO_Pin_Num_Select(pin_num);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,AFIO_Pin_num); // 配置数据选择器，// AFIO_Pin_num 是AFIO的中断选择器号，这里是第14个数据选择器// 配置EXTI中断,触发方式,触发响应方式// EXTI_DeInit(); // 清除配置// EXTI_StructInit(); // 结构体赋值// EXTI_GenerateSWinterrupt(); // 软件触发// 外部中断的外部状态寄存器会设置对应的标志位// 在主程序中读写外部中断标志位，在中断服务函数中读写外部中断标志位uint32_t EXTI_Line_num=0;EXTI_Line_num=EXTI_Line_Set(pin_num);EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line_num;// 指定要配置的中断线，中断EXTI输入通道EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;// 中断线的新状态，开启中断EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt ;// 中断模式interrupt或事件模式eventEXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//触发方式,下降沿EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 初始化// 配置NVIC,中断优先级，进入CPU再执行中断程序NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 中断分组，两位抢占，两位响应NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI15_10_IRQn;// 中断EXTI输出通道,15-10占用一个通道，在中断服务函数中需要判断中断标志位NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;// 抢占优先级(在抢占中断中)NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;// 响应优先级 (在响应中断中)NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}void EXTI15_10_IRQHandler(void) // 中断函数{// 中断标志位的判断if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14)==SET){// 清楚中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);infrCountSensor_count++;}}unsigned int InfrCountSensor_GetCount(){return infrCountSensor_count;}

例子 – 旋转编码器

对于两个中断，AFIO、EXTI、NVIC的code方式

main.c

#include "stm32f10x.h"#include "Delay.h"#include "LED.h"#include "key.h"#include "Buzzer.h"#include "PhotoSensor.h"#include "OLED.h"#include "infrCountSensor.h"#include "encoder.h"int main(){OLED_Init();OLED_ShowString(1,1,"helloworld");OLED_ShowString(2,1,"count: ");Encoder_Init();while (1) {OLED_ShowSignedNum(2,8,Encoder_Get(),8);}}

encoder.h

#ifndef __ENCODER_H__#define __ENCODER_H__#include "stm32f10x.h"void Encoder_Init();int16_t Encoder_Get();#endif

encoder.c

#include "encoder.h"int16_t encoder_rotate;void Encoder_Init(){// 打开GPIO/AFIO时钟// GPIO和AFIO是APB2总线的外设，需要手动开启时钟,RCC用于配置内核外的外设时钟// EXIT中断默认开始时钟，NVIC是内核外设（内核外设也无需开启时钟）RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); // 配置GPIO 输入模式GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;// 上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);// 配置AFIO 选择器(中断引脚选择)// 选择指定的GPIO / pin 作为外部中断源GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0); // 配置数据选择器，// AFIO_Pin_num 是AFIO的中断选择器号，这里是第14个数据选择器GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1); // 配置数据选择器，// AFIO_Pin_num 是AFIO的中断选择器号，这里是第14个数据选择器// 配置EXTI中断,触发方式,触发响应方式// 外部中断的外部状态寄存器会设置对应的标志位// 在主程序中读写外部中断标志位，在中断服务函数中读写外部中断标志位;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0 | EXTI_Line1;// 指定要配置的中断线，中断EXTI输入通道EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;// 中断线的新状态，开启中断EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt ;// 中断模式interrupt或事件模式eventEXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;//触发方式,下降沿EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 初始化// 对两个通道分别设置优先级// 配置NVIC,中断优先级，进入CPU再执行中断程序NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 中断分组，两位抢占，两位响应NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;// 中断EXTI输出通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;// 抢占优先级(在抢占中断中)NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;// 响应优先级 (在响应中断中)NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;// 中断EXTI输出通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;// 抢占优先级(在抢占中断中)NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;// 响应优先级 (在响应中断中)NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}void EXTI0_IRQHandler(){if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET){EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0){encoder_rotate--;} }}void EXTI1_IRQHandler(){if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET){EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0){encoder_rotate++;} }}int16_t Encoder_Get(){return encoder_rotate;}