| 指令类型 | 指令 | 说明 |
|---|---|---|
程序的调用 | ProcCall | 调用例行程序 |
| 程序的调用 | CallByVar | 经过带变量的例行程序名称调用例行程序 |
| 程序的调用 | RETURN | 返回原例行程序 |
例行程序内的逻辑控制 | CompactIF | 假如条件知足，就履行一条指令 |
| 例行程序内的逻辑控制 | IF | 当知足不一样的条件时，履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 | FOR | 依据指定的次数，重复履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 | WHILE | 假如条件知足，重复履行对应的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 | TEST | 对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序 |
| 例行程序内的逻辑控制 | GOTO | 跳转到例行程序内标签的地点 |
| 例行程序内的逻辑控制 | Label | 跳转标签 |
停止程序履行 | Stop | 停止程序履行 |
停止程序履行 | EXIT | 停止程序履行并严禁在停止处再开始 |
停止程序履行 | Break | 暂时停止程序的履行，用于手动调试 |
停止程序履行 | ExitCycle | 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行 |
赋值指令 | := | 对程序数据进行赋值 |
等候指令 | WaitTime | 等候一个指定的时间程序再往下履行 |
等候指令 | WaitUntil | 等候一个条件知足后程序持续往下履行 |
等候指令 | WaitDI | 等候一个输入信号状态为设定值 |
等候指令 | WaitDO | 等候一个输出信号状态为设定值 |
程序说明 | comment | 对程序进行说明 |
程序模块加载 | Load | 从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存 |
程序模块加载 | UnLoad | 从运转内存中卸载一个程序模块 |
程序模块加载 | StartLoad | 在程序履行的过程中, 加载一个程序模块到运转内存中 |
程序模块加载 | WaitLoad | 当StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用 |
程序模块加载 | CancelLoad | 撤消加载程序模块 |
程序模块加载 | CheckProgRef | 检查程序引用 |
程序模块加载 | Save | 保留程序模块 |
程序模块加载 | EraseModule | 从运转内存删除程序模块 |
变量功能 | TryInt | 判断数据是不是有效的整数 |
变量功能 | OpMode | 读取目前机器人的操作模式 |
变量功能 | RunMode | 读取目前机器人程序的运转模式 |
变量功能 | NonMotionMode | 读取程序任务目前能否无运动的履行模式 |
变量功能 | Dim | 获得一个数组的维数 |
变量功能 | Present | 读取带参数例行程序的可选参数值 |
变量功能 | IsPers | 判断一个参数是不是可变量 |
变量功能 | IsVar | 判断一个参数是不是变量 |
变换功能 | StrToByte | 将字符串变换为指定格式的字节数据 |
变换功能 | ByteTostr | 将字节数据变换成字符串 |
速度设定 | MaxRobspeed | 获得目前型号机器人可实现的最大TCP速度 |
速度设定 | VelSet | 设定最大的速度与倍率 |
速度设定 | SpeedRefresh | 更新目前运动的速度倍率 |
速度设定 | Accset | 定义机器人的加快度 |
速度设定 | WorldAccLim | 设定大地坐标中工具与载荷的加快度 |
速度设定 | PathAccLim | 设定运动路径中TCP的加快度 |
轴配置管理 | ConfJ | 关节运动的轴配置控制 |
轴配置管理 | ConfL | 线性运动的轴配置控制 |
奇怪点的管理 | SingArea | 设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式 |
地点偏置功能 | PDispOn | 激活地点偏置 |
地点偏置功能 | PDispSet | 激活指定数值的地点偏置 |
地点偏置功能 | PDispOff | 封闭地点偏置 |
地点偏置功能 | EOffsOn | 激活外轴偏置 |
地点偏置功能 | EOffsSet | 激活指定数值的外轴偏置 |
地点偏置功能 | EOffsOff | 封闭外轴地点偏置 |
地点偏置功能 | DefDFrame | 经过三个地点数据计算出地点的偏置 |
地点偏置功能 | DefFrame | 经过六个地点数据计算出地点的偏置 |
地点偏置功能 | ORobT | 从一个地点数据删除地点偏置 |
地点偏置功能 | DefAccFrame | 从原始位代和替代位代定义一个框架 |
软伺服功能 | SoftAct | 激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能 |
软伺服功能 | SoftDeact | 封闭软伺服功能 |
机器人参数调整功能 | TuneServo | 伺服调整 |
机器人参数调整功能 | TuneReset | 伺服调整复位 |
机器人参数调整功能 | PathResol | 几何路径精度调整 |
机器人参数调整功能 | CirPathMode | 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式 |
空间监控管理 | WZBoxDef | 定义一个方形的监控空间 |
空间监控管理 | WZCylDef | 定义一个圆柱形的监控空间 |
空间监控管理 | WZSphDef | 定义一个球形的监控空间 |
空间监控管理 | WZHomejointDef | 定义一个关节轴坐标的监控空间 |
空间监控管理 | WZLimjointDef | 定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间 |
空间监控管理 | WZLimsup | 激活一个监控空间并限制为不行进入 |
空间监控管理 | WZDOSet | 激活一个监控空间并与一个输出信号关系 |
空间监控管理 | WZEnable | 激活一个暂时的监控空间 |
空间监控管理 | WZFree | 封闭一个暂时的监控空间 |
机器人运动控制 | MoveC | TCP圆弧运动 |
机器人运动控制 | MoveJ | 关节运动 |
机器人运动控制 | MoveL | TCP线性运动 |
机器人运动控制 | MoveAbsJ | 轴绝对角度地点运动 |
机器人运动控制 | MoveExtJ | 外面直线轴和旋转轴运动 |
机器人运动控制 | MoveCDO | TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号 |
机器人运动控制 | MoveJDO | 关节运动的同时触发一个输出信号 |
机器人运动控制 | MoveLDO | TCP线性运动的同时触发一个输出信号 |
机器人运动控制 | MoveCSync | TCP圆弧运动的同时履行一个例行程序 |
机器人运动控制 | MoveJSync | 关节运动的同时履行一个例行程序 |
机器人运动控制 | MoveLSync | TCP线性运动的同时履行一个例行程序 |
搜寻功能 | SearchC | TCP圆弧搜寻运动 |
搜寻功能 | SCarchL | TCP线性搜寻运动 |
搜寻功能 | SearchExtJ | 外轴搜寻运动 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggIO | 定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggInt | 定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggCheckIO | 定义一个指定的位仪进行I/O 状态的检查 |
指定地点触发信号与中断功能 | TrjggEquip | 定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggRampAO | 定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggC | 带触发事件的的圆弧运动 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggJ | 带触发事件的关节运动 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggL | 带触发事件的的线性运动 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggLI0s | 在一个指定的地点触发输出信号的线性运动 |
指定地点触发信号与中断功能 | StepBwdPath | 在RESTART的事件程序中进行路径的返回 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggStopProc | 在系统中创立一个监控办理， 用于在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作 |
指定地点触发信号与中断功能 | TriggSpeed | 定义模拟输出信号与实质TCP速度之间的配合 |
犯错或中断时的运动控制 | StopMove | 停止机器人运动 |
犯错或中断时的运动控制 | StartMove | 从头启动机器人运动 |
犯错或中断时的运动控制 | StartMoveRetry | 从头启动机器人运动及有关的参数设定 |
犯错或中断时的运动控制 | StopMoveReset | 对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动 |
犯错或中断时的运动控制 | StorePath | 储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合） |
犯错或中断时的运动控制 | RestoPath | 从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合） |
犯错或中断时的运动控制 | C1earPath | 在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径 |
犯错或中断时的运动控制 | PathLevel | 获得目前路径级别 |
犯错或中断时的运动控制 | SyncMoveSuspend | 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合） |
犯错或中断时的运动控制 | SyncMoveResume | 在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合） |
犯错或中断时的运动控制 | IsStopMoveAct | 获得目前停止运动标记符 |
外轴的控制 | DeactUnit | 封闭一个外轴单元 |
外轴的控制 | ActUnit | 激活一个外轴单元 |
外轴的控制 | MechUnitLoad | 定义外轴单元的有效载荷 |
外轴的控制 | GetNextMechUnit | 检索外轴单元在机器人系统中的名字 |
外轴的控制 | IsMechUnitActive | 检查外轴单元状态是激活/ 封闭 |
独立轴控制 | IndAMove | 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | IndCMove | 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | IndDMove | 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | IndRMove | 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | IndReset | 撤消独立轴模式（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | Indlnpos | 检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
独立轴控制 | Indspeed | 检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“Independentmovement”配合） |
路径修正功能 | CorrCon | 连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合） |
路径修正功能 | Corrwrite | 将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合） |
路径修正功能 | CorrDiscon | 断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合） |
路径修正功能 | CorrClear | 撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合） |
路径修正功能 | CorfRead | 读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“PathoffsetorRobotWare-Arcsensor”配合） |
路径记录功能 | PathRecStart | 开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
路径记录功能 | PathRecstop | 停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
路径记录功能 | PathRecMoveBwd | 机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
路径记录功能 | PathRecMoveFwd | 机器人运动到履行PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
路径记录功能 | PathRecValidBwd | 检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
路径记录功能 | PathRecValidFwd | 检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合） |
输送链追踪功能 | WaitW0bj | 等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合） |
输送链追踪功能 | DropW0bj | 放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合） |
传感器同步功能 | WaitSensor | 将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合） |
传感器同步功能 | SyncToSensor | 开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合） |
传感器同步功能 | DropSensor | 断开目前对象的连结（此功能要选项“Sensorsynchronization ”配合） |
有效载荷与碰撞检测 | MotlonSup | 激活／封闭运动监控（此功能需要选项“collisiondetection”配合） |
有效载荷与碰撞检测 | LoadId | 工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合） |
有效载荷与碰撞检测 | ManLoadId | 外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合） |
对于地点的功能 | Offs | 对机器人地点进行偏移 |
对于地点的功能 | RelTool | 对工具的位程和姿态进行偏移 |
对于地点的功能 | Cpos | 读取机器人目前的X、Y、Z |
对于地点的功能 | CRobT | 读取机器人目前的robtarget |
对于地点的功能 | CJointT | 读取机器人目前的关节轴角度 |
对于地点的功能 | ReadMotor | 读取轴电动机目前的角度 |
对于地点的功能 | CTool | 读取工具坐标目前的数据 |
对于地点的功能 | CW0bj | 读取工件坐标目前的数据 |
对于地点的功能 | MirPos | 镜像一个地点 |
对于地点的功能 | CalcJointT | 从robtarget计算出jointtarget |
对于地点的功能 | Distance | 计算两个地点的距离 |
对于地点的功能 | PFRestart | 检查当路径因电源封闭而中断的时候 |
对于地点的功能 | CSpeedOverride | 读取目前使用的速度倍率 |
对于地点的功能 | Ca1cRobT | 从jointtarget计算出robtarget |
对输入／输出信号的值进行设定 | InvertDO | 对一个数字输出信号的值置反 |
对输入／输出信号的值进行设定 | InvertDO PulseDO | 数字输出信号进行脉冲输出 |
对输入／输出信号的值进行设定 | Reset | 将数字输出信号置为 O |
对输入／输出信号的值进行设定 | Set | 将数字输出信号置为 l |
对输入／输出信号的值进行设定 | SetAO | 设定模拟输出信号的值 |
对输入／输出信号的值进行设定 | SetDO | 设定数字输出信号的值 |
对输入／输出信号的值进行设定 | SetGO | 设定组输出信号的值 |
读取输入／输出信号值 | AOutput | 读取模拟输出信号的目前值 |
读取输入／输出信号值 | DOutput | 读取数字输出信号的目前值 |
读取输入／输出信号值 | Goutput | 读取组输出信号的目前值 |
读取输入／输出信号值 | TestDI | 检查一个数字输入信号已置 1 |
读取输入／输出信号值 | ValidIO | 检查1/0 信号能否有效 |
读取输入／输出信号值 | WaitDI | 等候一个数字输入信号的指定状态 |
读取输入／输出信号值 | WaitDO | 等候一个数字输出信号的指定状态 |
读取输入／输出信号值 | WaitGI | 等候一个组输入信号的指定值 |
读取输入／输出信号值 | WaitGO | 等候一个组输出信号的指定值 |
读取输入／输出信号值 | WaitAI | 等候一个模拟输入信号的指定值 |
读取输入／输出信号值 | WaitAO | 等候一个模拟输出信号的指定值 |
模块的控制 | IODisable | 封闭一个I/O模块 |
模块的控制 | I0Enable | 开启一个I/O模块 |
示教器上人机界面的功能 | IPErase | 清屏 |
示教器上人机界面的功能 | TPWrite | 在示教器操作界面写信息 |
示教器上人机界面的功能 | ErrWrite | 在示教器事件日志中写报警信息并储藏 |
示教器上人机界面的功能 | TPReadFK | 互动的功能键操作 |
示教器上人机界面的功能 | TPReadNum | 互动的数字键盘操作 |
示教器上人机界面的功能 | TPShow | 经过RAPID程序翻开指定的窗日 |
经过串口进行读写 | Open | 翻开串口 |
经过串口进行读写 | Write | 对串口进行写文本操作 |
经过串口进行读写 | Close | 封闭串口 |
经过串口进行读写 | WriteBin | 写一个二进制数的操作 |
经过串口进行读写 | WriteAnyBin | 写随意二进制数的操作 |
经过串口进行读写 | WriteStrBin | 写字符的操作 |
经过串口进行读写 | Rewind | 设定文件开始的地点 |
经过串口进行读写 | ClearIOBuff | 清空串口的输入缓冲 |
经过串口进行读写 | ReadAnyBin | 从串口读取随意的二进制数 |
经过串口进行读写 | ReadNum | 读取数字量 |
经过串口进行读写 | Readstr | 读取字符串 |
经过串口进行读写 | ReadBin | 从二进制串口读取数据 |
经过串口进行读写 | ReadStrBin | 从二进制串口读取字符串 |
Sockets通讯 | SocketCreate | 创立新的socket |
| Sockets通讯 | SocketConnect | 连结远程计算机 |
| Sockets通讯 | Socketsend | 发送数据到远程计算机 |
| Sockets通讯 | SocketReceive | 从远程计算机接收数据 |
| Sockets通讯 | SocketClose | 封闭socket |
| Sockets通讯 | SocketGetStatus | 获得目前socket 状态 |
中断设定 | CONNECT | 连结一其中断符号到中断叹序 |
中断设定 | ISignalDI | 使用一个数字输入信号触发中断 |
中断设定 | ISignalDO | 使甲一个数字输出信号触发中断 |
中断设定 | ISignalGI | 使用一个组输入信号触发中断 |
中断设定 | ISignalGO | 使用一个组输出信号触发中断 |
中断设定 | ISignalAI | 使用一个模拟输入信号触发中断 |
中断设定 | ISignalAO | 使用一个模拟输出信号触发中断 |
中断设定 | ITimer | 计时中断 |
中断设定 | TriggInt | 在一个指定的地点触发中断 |
中断设定 | IPers | 使用一个可变量触发中断 |
中断设定 | IError | 当一个错误发生时触发中断 |
中断设定 | IDelete | 撤消中断 |
中断的控制 | ISleep | 封闭一其中断 |
中断的控制 | IWatch | 激活一其中断 |
中断的控制 | IDisable | 封闭全部中断 |
中断的控制 | IEnable | 激活全部中断 |
时间控制 | ClkReset | 计时器复位 |
时间控制 | C1kStrart | 计时器开始计时 |
时间控制 | ClkStop | 计时器停止计时 |
时间控制 | ClkRead | 读取计时器数值 |
时间控制 | CDate | 读取目前日期 |
时间控制 | CTime | 读取目前时间 |
时间控制 | GetTime | 读取目前时间为数字型数据 |
简单运算 | Clear | 清空数值 |
简单运算 | Add | 加或减操作 |
简单运算 | Incr | 加1操作 |
简单运算 | Decr | 减1操作 |
算术功能 | AbS | 取绝对值 |
算术功能 | Round | 四舍五入 |
算术功能 | Trunc | 舍位操作 |
算术功能 | Sqrt | 计算二次根 |
算术功能 | Exp | 计算指数值ex |
算术功能 | Pow | 计算指数值 |
算术功能 | ACos | 计算圆弧余弦值 |
算术功能 | ASin | 计算圆弧正弦值 |
算术功能 | ATan | 计算圆弧正切值[-90,90] |
算术功能 | ATan2 | 计算圆弧正切值[-180,180] |
算术功能 | Cos | 计算余弦值 |
算术功能 | Sin | 计算正弦值 |
算术功能 | Tan | 计算正切值 |
算术功能 | EulerZYX | 从姿态计算欧拉角 |
算术功能 | OrientZYX | 从欧拉角计算姿态 |