对于小型多关节机械臂的控制电路设计，选择合适的通信方式可以提高MCU与上位机之间的实时性。以下是一些在STM32上常用的通信方式，你可以根据你的具体需求选择适合的：

  1. 串口通信（UART）：串口通信是一种常见的通信方式，支持全双工通信。它的优点是硬件实现较为简单，成本低，但传输速度相对较慢。在STM32上，可以通过串口与上位机进行数据传输。
  2. SPI（Serial Peripheral Interface）：SPI是一种同步的串行通信协议，支持全双工通信。它的优点是传输速度相对较快，但需要额外的芯片来实现。在STM32上，可以通过SPI接口与上位机进行通信。
  3. I2C（Inter-Integrated Circuit）：I2C是一种同步的双向通信协议，支持多设备连接。它的优点是传输速度相对较快，且硬件实现较为简单。在STM32上，可以通过I2C接口与上位机进行通信。
  4. USB（Universal Serial Bus）：USB是一种通用的串行通信协议，支持全双工通信。它的优点是传输速度相对较快，且可以通过USB接口进行供电。在STM32上，可以使用USB接口与上位机进行通信，但需要额外的USB芯片来实现。

根据实际需求和机械臂的控制要求，你可以选择一种或多种通信方式来实现MCU与上位机之间的实时通信。同时，为了提高控制和反馈的实时性，你可以考虑使用STM32的实时操作系统（RTOS）来管理任务和中断处理，以实现更高效的实时控制。

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