需要了解html、js、websocket的基本使用，建议浏览three.js文档中场景、渲染器、光源、相机以点模型、Buffergeometry的相关知识

第一步，创建html文件

My first three.js appbody { margin: 0; }/* 隐藏body窗口区域滚动条 *///引入three及相关插件//轨道控制器，用于调整视角// Our Javascript will go here.

第二步，从npm安装three

npm install three

导入整个 three.js核心库

import * as THREE from 'three';

或是使用cdn或者在官网下载three.js文件用标签引入

第三步，配置websocket连接

ws = new WebSocket('ws://192.168.3.12:9900/api/ws/')//这里换成自己的数据发送地址ws.onopen = () => {//连接成功的回调console.log('连接服务器成功了...')ws.send('Hello backend')}ws.onclose = () => {//连接失败的回调console.log('连接服务器失败')}ws.onmessage = (msg) => {//收到消息的回调，在这里处理数据pointcloud = JSON.parse(msg.data)}

第四步，配置场景、相机、渲染器、光源

var scene = new THREE.Scene();//创建场景
 //环境光var ambient = new THREE.AmbientLight(0x444444);scene.add(ambient);//向场景中添加环境光/** * 相机设置 */var width = window.innerWidth; //窗口宽度var height = window.innerHeight; //窗口高度var k = width / height; //窗口宽高比var s = 80; //三维场景显示范围控制系数，系数越大，显示的范围越大//创建相机对象var camera = new THREE.OrthographicCamera(-s * k, s * k, s, -s, 1, 100);camera.position.set(0, -15, 7); //设置相机位置// var position1 = new THREE.Vector3(0, 25, 0)camera.lookAt(lookatbox.position); //设置相机方向(指向的场景对象)/** * 创建渲染器对象 */var renderer = new THREE.WebGLRenderer();renderer.setSize(width, height);//设置渲染区域尺寸renderer.setClearColor(0x000000, 1); //设置背景颜色document.body.appendChild(renderer.domElement); //body元素中插入canvas对象//执行渲染操作 指定场景、相机作为参数function render() {renderer.render(scene, camera);//执行渲染操作}render();

向场景中添加模型，需要调用scene.add()

以上相关设置根据自己的需要进行调试

第五步，初始化点云

var material = new THREE.PointsMaterial({color: 0xffffff,//模型颜色size: 0.05//模型大小});//配置模型的材质对象function initpoint() {geometry = new THREE.BufferGeometry();//创建图形对象var vertices = new Float32Array();//创建图形的顶点对象attribue = new THREE.BufferAttribute(vertices, 3);//创建属性对象var points = new THREE.Points(geometry, material);//将上述对象配置到点模型对象上scene.add(points);};initpoint();

第六步，点云的更新

 var DrawPoint = function (arr1) { attribue = new THREE.BufferAttribute(new Float32Array(arr1), 3); geometry.attributes.position = attribue; }; setInterval(() = > {DrawPoint(pointcloud);//这里的pointcloud是onmessage接口处传出来的数据render(); },30)

Float32Array()接收值为一维数组，传入的点云数据应处理成以[x1,y1,z1,x2,y2,z2……]顺序的数组

如有需要，可以添加坐标和网格辅助

var axisHelper = new THREE.AxisHelper(10);scene.add(axisHelper);//添加坐标指示器var controls = new THREE.OrbitControls(camera, renderer.domElement);//创建控件对象controls.addEventListener('change', render);//监听鼠标、键盘事件

这样就初步实现了点云数据的实时显示

这里还根据点的强度显示了不同的颜色

如有疑问，欢迎交流