目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 RRT-Connect基本原理
  • 2 RRT-Connect vs. RRT
  • 3 ROS C++算法实现
  • 4 Python算法实现
  • 5 Matlab算法实现

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1 RRT-Connect基本原理

在原始RRT算法中,终点附近的区域信息并不能得到有效利用,为了解决这个问题,可以分别以起点和终点为根节点进行双搜索树双向扩展,当两棵树建立连接时可回溯可行路径,称为RRT-Connect算法