U-Boot 在 2014 年 4 月参考 Linux Kernel 的驱动模型设计并引入了自己的 Driver Model（官方简称 DM） 驱动架构。这个驱动模型（DM）为驱动的定义和访问接口提供了统一的方法，提高了驱动之间的兼容性以及访问的标准性。

 文中涉及的代码均放到了我个人的 Github 上：https://github.com/ZCShou/BOARD-STM32F769I-EVAL，大家可以直接拿来边学习边验证，避免眼高手低。 本文中涉及的源码主要是使用 U-Boot-v2022.10，不同版本源码差异可能较大！！！

配置

  DM 架构需要通过配置项 CONFIG_DM=y 来启用，对应的实际外设的驱动则需要通过使能 CONFIG_DM_xxx 来使能。其中，xxx 表示某个具体的外设，例如，启用 CONFIG_DM_SERIAL 则会自动启用 Makefile 中添加对应的源码文件：

 目前，绝大多数的设备的驱动均已经完全迁移到了 DM 架构，所以，在实际源码中，我们经常可以看到 CONFIG_DM_xxx 对应的驱动接口被实现了，旧版的则没有实现或者直接没有旧的驱动接口了（部分驱动仍然是旧驱动模式）。

链接选项

  DM 驱动在编译后会被统一存放在最终的镜像文件中，每个设备的 DM 架构的驱动都会在编译时单独放到一个节区当中。 当我们编译 U-Boot 时所有这些驱动程序都会使用 __u_boot_list_2_"#_list"_2_"#_name 的节区作为名字，此外，这些节区还会被 __u_boot_list_2_"#_list"_1 和 __u_boot_list_2_"#_list"_3 包裹起来，这样就可以计算出所有 __u_boot_list_2_* 的大小。这些信息可以直接在 u-boot.map 看到：

实际不只有驱动，其他部分（例如，cmd）也是这样处理的

  代码中的实现方式的关键就在于 UCLASS_DRIVER(__name)、U_BOOT_DRIVER(__name) 等这几个宏值，这些宏值最终都会引用 ./include/linker_lists.h 中的相关宏 ll_entry_declare，这个就是实现的关键。

 在初始化过程中，U-Boot 就会遍历上面这些节区，然后进行内容匹配，依次创建各种设备和对应的 UCLASS。如下是根据驱动的名字查找指定驱动的方法：

Device Tree / Platform Data

  驱动必须知道硬件的基本信息，U-Boot 支持 Platform Data（平台数据，代码中常简称 plat 或 platdata）和 Flattened Device Tree（设备树，代码常简称 fdt）这两种硬件基本配置信息提供方式。其中，平台数据是旧方式，设备树则是标准方式。

Platform Data

  Platform Data 是通过一个 C 结构体来将平台特定的配置信息（寄存器的地址，总线速度等）传递给驱动程序，相关定义位于 ./include/dm/platdata.h 文件中。在 DM 初始化后（实际是在 probe 后），设备信息最终被存放到 udevice ->plat_ 指向的内存中， 驱动可以随时通过 dev->plat_ 访问他们的数据。官方指出，除非有必要的理由，否则不要使用平台数据这种方式，而应该使用设备树方式。

static const struct dm_demo_pdata red_square = {.colour = "red",.sides = 4.};/* 直接定义（不推荐） */static const struct driver_info info[] = {{.name = "demo_shape_drv",.plat = &red_square,},};demo1 = driver_bind(root, &info[0]);/* 使用 U_BOOT_DRVINFO 宏（推荐） */U_BOOT_DRVINFO(demo0) = {.name = "demo_shape_drv",.plat = &red_square,};

  官方建议，只有在当内存限制不允许使用设备树时才会使用 Platform Data。 此外，U-Boot 提供了一种方法，自动将设备树转换为 Platform Data，即 of-platdata 特性。但是，of-platdata 仅在 SPL/TPL 阶段可用。

Device Tree

  设备树提供了一种更灵活的提供设备数据的方法，官方推荐要使用设备树方式。U-Boot 内部将自动解析设备树获取相关设备信息，这些信息数据被称为 ofdata（Open-Firmware data 的简称），设备树相关结构（代码部分）定义位于 ./include/dm/of.h 等以 of 开头的文件中。在 DM 初始化后（实际是在 probe 后），设备信息最终也是被存放到 udevice ->plat_ 指向的内存中（具体方式就是通过 driver 中的 plat_auto 和 of_to_plat 成员）。

 U-Boot 的设备树来自于 Linux Kernel。根据官方说明，为了在不对原设备树源文件进行额外更改的情况下保持兼容性，U-Boot 引入了名为 *-u-boot.dtsi 的 U-Boot 专用文件。

  新增加的 *-u-boot.dtsi 并不会被其他任何 *.dts 文件件直接所引用，因为，这些 *-u-boot.dtsi 文件是直接在 Makefile 文件中引入。 这样才能彻底避免 U-Boot 修改来自 Linux Kernel 的设备树文件。包含的优先级由高到低如下：

  1. -u-boot.dtsi # 就是要编译的 .dts 对应的名字
  2. -u-boot.dtsi
  3. -u-boot.dtsi
  4. -u-boot.dtsi
  5. u-boot.dtsi

框架

  U-Boot 的 DM 使用 uclass 和 udevice 这两个抽象的类来管理所有的设备驱动，这两个抽象类分别各自对应 uclass_driver 和 driver。udevice 是根据 driver 动态创建的；uclass 是根据 uclass_driver 创建的。但是只有在创建 udevice 才会查找对应的 uclass ，因此， 最终是只有 driver 存在时，才会创建 uclass。

 真正有用的是一个个独立的 uclass_driver 和 driver，他们分别通过 uclass 和 udevice 管理起来。在代码实现上，uclass 和 udevice 其实都是双向链表的节点，通过双向链表将所有驱动串起来进行管理。并最终由 global_data 中的相关变量指示链表位置。一个简易的框图如下所示：

 官方提供了一个驱动 DEMO （drivers/demo），通过开启 CONFIG_DM=y、CONFIG_CMD_DEMO=y、CONFIG_DM_DEMO=y、CONFIG_DM_DEMO_IMX6ULL=y 就可以把这个 DEMO 添加我们的构建中，然后进行学习测试。

global_data

  ./include/asm-generic/global_data.h 文件中的 struct global_data 结构管理着整个 U-Boot 的全局变量，当我们定义 CONFIG_DM=y 后，global_data 中就会多出一些 DM 相关的字段，保存 DM 相关信息。具体见下面的代码注释：

struct global_data {/* ... 略 ... */#ifdef CONFIG_DMstruct udevice *dm_root; /* 指向 DM 的根设备 */struct udevice *dm_root_f; /* 指向重定向前的 DM 的根设备 */struct list_head uclass_root_s; /* 非只读性内存中的 UCLASS 链表表头 */struct list_head *uclass_root;/* UCLASS 链表表头指针，非只读内存中他就指向上面的 uclass_root_s *//* ... 略 ... */#endif/* ... 略 ... */

uclass 和 uclass_driver

  uclass 和 uclass_driver 定义在 ./include/dm/uclass.h 文件中，其中，uclass 是一个抽象类，将同类型的设备划为一组进行归类管理；uclass_driver 为一组相关设备的驱动程序提供了一致的接口。uclass 与 uclass_driver 是一一对应的。

 在表述中，我们通常使用 uclass_id 来表示一个 uclass，例如，UCLASS_ROOT 表示 ROOT UCLASS 本身，其对应的驱动则称为 uclass_driver_root。 uclass 的 ID 可用值定义在 ./include/dm/uclass-id.h 文件的 enum uclass_id 中，需要注意，该 ID 实际是在 struct uclass_driver 中被使用。

struct uclass

  uclass 将同类型的设备划为一组进行归类管理。注意，uclass 是 U-Boot 在初始化过程中自动生成的，并且不是所有 uclass_id 对应的 uclass 都会生成，有对应 uclass_driver 并且有被 udevice 匹配到的 uclass 才会生成（下面的初始化章节详细说明）。

struct uclass {void *priv_;/* uclass 本身使用的私有数据指针。不对外使用。*/struct uclass_driver *uc_drv; /* 一个 UCLASS 对一个 uclass_driver，这个指针指向对应的 uclass_driver */struct list_head dev_head;/* 本 UCLASS 下对应的 udevice 链表 */struct list_head sibling_node;/* 本 UCLASS 节点本身的前后节点（用于串联 uclass 链表） */};

  在代码实现上，struct uclass 这个结构体其实就是一个链表节点，当 DM 初始化之后，所有存在的设备对应的 uclass 会形成一个由 gd->uclass_root 为链表头的双向链表。这个链表是通过其中的 sibling_node 这个这个成员串起来的。

 在 DM 初始化时，会自动遍历所有 uclass_driver，每发现一个 uclass_driver 就会查找其中的 ID 对应的 uclass 是否存在（判断条件是已存在的 uclass->uc_drv->id 是否等于当前 uclass_driver->id），不存在就会以 uclass_driver 中的 ID 新建一个 uclass，然后关联到 uclass_driver 上。也就是说，uclass 是根据 uclass_driver 动态创建的。

struct uclass_driver

  uclass_driver 为一组相关的驱动程序提供了一致的接口，每一个 uclass 都会对应一个 uclass_driver 。在代码实现上，struct uclass 中的 uc_drv 就指向了当前 uclass 对应的 uclass_driver。

struct uclass_driver {const char *name;/* uclass driver 的名称，在定义 uclass_driver 时，填写的一个字符串 */enum uclass_id id;/* uclass 的 ID 号，取值见 ./include/dm/uclass-id.h 文件中的 enum uclass_id 定义 */int (*post_bind)(struct udevice *dev);/* 在一个新设备绑定到这个 uclass 后被调用 */int (*pre_unbind)(struct udevice *dev); /* 在一个设备从该 uclass 解绑定之前调用 */int (*pre_probe)(struct udevice *dev);/* 在 probe 一个新设备之前调用 */int (*post_probe)(struct udevice *dev); /* 在 probe 一个新设备之后调用 */int (*pre_remove)(struct udevice *dev); /* 在移除设备之前调用 */int (*child_post_bind)(struct udevice *dev);/* 在这个 uclass 的 child 绑定到一个设备之后被调用 */int (*child_pre_probe)(struct udevice *dev);/* 在这个 uclass 的 child 被 probed 之前被调用 */int (*child_post_probe)(struct udevice *dev);/* 在这个 uclass 的 child 被 probed 之后被调用 */int (*init)(struct uclass *class);/* 在创建一个新的 uclass 时被调用 */int (*destroy)(struct uclass *class);/* 在 uclass 被销毁时被调用 */int priv_auto;/* 如果非零，它就是 uclass->priv_ 指针中分配的私有数据的大小。如果为 0，则 uclass driver 负责分配所需私有数据的空间 */int per_device_auto;/* 每个 device 都可以将 uclass 拥有的私有数据保存在自己的 dev->uclass_priv_ 中。如果该值是非零，将在 device 初始化时自动分配该值大小的空间 */int per_device_plat_auto;/* 每个 device 都可以将 uclass 拥有的平台数据保存在自己的 dev->uclass_plat_ 中。如果该值是非零，将在 device 初始化时自动分配该值大小的空间 */int per_child_auto;/* 每个子设备可以保存它的 parent 私有数据到 dev->parent_priv_ 中。如果该值是非零，将在 device 初始化时自动分配该值大小的空间。在 udevice 对应的 driver 中，也存在该变量，只有 udevice 对应的 driver 中该值为 0 时，才会使用该值 */int per_child_plat_auto;/* 每个子设备可以保存它的 parent 平台数据到 dev->parent_plat_ 中。如果该值是非零，将在 device 初始化时自动分配该值大小的空间。在 udevice 对应的 driver 中，也存在该变量，只有 udevice 对应的 driver 中该值为 0 时，才会使用该值 */uint32_t flags;/*这个 uclass 的标志(DM_UC_…) */};

  在代码实现中，uclass_driver 必须使用宏 UCLASS_DRIVER(__name) 来进行定义。该宏值除了使用 struct uclass_driver 定义 __name 变量外，还会定义一个同名节区，并将 __name 放到这个同名的节区当中。以 serial 为例，如下所示：

 uclass_driver 是通过 struct uclass 作为节点的链表管理起来的，每个 uclass_driver 都必须关联到一个指定的 struct uclass 上（链表节点上），当不存在 uclass_driver 对应的 struct uclass 时，就会自动创建一个 struct uclass 然后关联起来。

udevice 和 driver

  udevice 和 driver 定义在 ./include/dm/device.h 文件中，其中，udevice 是一个抽象类，用来表示一个设备（驱动程序的实例）；driver 则是一个设备实际对应的驱动程序。udevice 与 driver 可以是多对一的关系（多个设备可能共用同一个 driver）。

 不同于 UCLASS，udevice 和 driver 中均有 name 成员来标识自己，而且这两个名字可以是不相同的，也可以相同。例如，ROOT 设备的名字和 ROOT 驱动的名字均为 root_driver。设备树中定义的设备名字通常是节点名，而对应的驱动名字则是代码中一个有确切含义的字符串。

struct udevice

  udevice 包含有关设备的信息，其本质上是一个驱动程序实例，必须绑定到特定 port 或 peripheral 的驱动上的（udevice 必须通过其成员 const struct driver *driver 与一个指定的 driver 关联）。udevice 本身并无法关联 UCLASS，必须根据其关联 struct driver 中的 id 属性来关联其所在的 UCLASS 的。

struct udevice {const struct driver *driver;/* 此设备使用的驱动程序 */const char *name;/* 设备名称，通常为 FDT 节点名称 */void *plat_;/* 此设备的配置数据（DM 之外不能访问），这通常由驱动程序制定大小，并且由驱动程序负责填充内容 */void *parent_plat_;/* 该设备的父总线配置数据（DM 之外不能访问） */void *uclass_plat_;/* 此设备对应的 uclass 的配置数据（DM 之外不能访问） */ulong driver_data;/* 驱动程序数据字，用于将此设备与其驱动程序相匹配的条目 */struct udevice *parent;/* 该设备的父设备，顶级设备（例如，ROOT DEVICE）的 parent 为 NULL */void *priv_;/* 此设备的私有数据（DM 之外不能访问） */struct uclass *uclass;/* 指向该设备对应的 uclass 的指针 */void *uclass_priv_;/* 此设备对应的 uclass 的私有数据（DM 之外不能访问） */void *parent_priv_;/* 此设备的父设备的私有数据 */struct list_head uclass_node;/* 由此设备对应的 uclass 用于连接它的设备 */struct list_head child_head;/* 此设备的子设备列表 */struct list_head sibling_node;/* 所有设备列表中的下一个设备 */#if !CONFIG_IS_ENABLED(OF_PLATDATA_RT)u32 flags_;/* 此设备的标志 DM_FLAG_xx */#endifint seq_;/* 为该设备分配的序列号(-1 表示没有序列号)。这是在设备绑定时设置的，在设备对应的 uclass 中是唯一的。如果设备在设备树中有别名，则别名用于设置序列号。否则，使用下一个可用号码。序列号用于某些需要对设备进行编号的命令（例如 mmc dev）（DM 之外不能访问）*/#if CONFIG_IS_ENABLED(OF_REAL)ofnode node_;/* 此设备的设备树节点的引用 */#endif#if CONFIG_IS_ENABLED(DEVRES)struct list_head devres_head;/* 与此设备关联的内存分配列表。当 CONFIG_DEVRES 被启用时，devm_kmalloc()和 friends 会添加到这个列表中。这样分配的内存将在移除或解绑设备时自动释放 */#endif#if CONFIG_IS_ENABLED(DM_DMA)ulong dma_offset;/* （CPU 的）物理地址空间和设备总线地址空间之间的偏移量 */#endif};

  在代码实现上，struct udevice 这个结构体其实就是一个链表节点，当 DM 初始化之后，所有的 udevice 会形成一个由 gd->dm_root 为链表头的双向链表，这个链表是通过其中的 child_head 和 sibling_node 这个这个成员串起来的。与 uclass 不同， udevice 还支持通过 uclass_node 串联到 UCLASS 中。即一个 struct udevice 会同时位于多个链表中。

 在 DM 初始化时，就会遍历所有 driver ，每发现一个 driver 就会查找对应的 udevice 是否存在，不存在就会以 driver 的名字新建一个设备。也就是说，udevice 是根据 driver 动态创建的。

与 uclass 不同，udevice 是包含父设备与子设备这种一对多的层级关系的，这个层级关系与设备树中的一个节点与多个子节点相对应

  一个设备将通过一个 ‘bind’ 调用来产生，要么是由于 U_BOOT_DRVINFO() 宏（在这种情况下，plat 是非 null），要么是由于设备树中的一个节点（在这种情况下，of_offset为 >= 0）。在后一种情况下，我们将在驱动程序的 of_to_plat 方法中将设备树信息转换为 plat（如果设备有设备树节点，则在 probe 方法之前调用）。

  使设备工作的顺序是 bind ➜ of_to_plat（如果使用设备树）➜ probe。与 Linux Kernel 相比，U-Boot 的驱动程序模型有一个独立于bind/unbind 的 probe/remove 步骤，这是因为，很多设备在 U-Boot 中并不会使用，Probe 的代价得不偿失，因此在必要时才会 Probe 设备。

关于 Device Sequence Numbers

  在多数情况下 U-Boot 从 0 开始为设备进行编号。这个编号唯一地标识了其 UCLASS 中的一个设备，因此在一个特定 UCLASS 中没有两个设备可以具有相同的序列号。序列号从 0 开始，但允许有间隙。 例如，一个开发板可能有 I2C1、I2C4、I2C5，但没有 I2C0、I2C2、I2C3。设备如何编号的选择取决于特定的开发板，在某些情况下可能由 SoC 设置。

设备序列号在绑定设备时进行解析，存储在 udevice->seq_ 成员变量中，且在设备的整个生命周期内都不会改变。

  设备获取序列号的位置由 DM_SEQ_ALIAS 配置项控制，该选项在 U-Boot 本身和 SPL 中可以有不同的值。如果未设置此选项，则忽略别名。即使启用了 CONFIG_DM_SEQ_ALIAS，uclass 仍必须设置 DM_UC_FLAG_SEQ_ALIAS 标志，以便其设备按别名排序。

  设置这些选项后，具有别名（例如 “serial2”）的设备将获得该序列号 2。其他设备在所有别名和所有现有号码之后获得下一个可用号码。这意味着如果只有一个别名 “serial2”，未别名的串行设备将被分配 3 及之后，0 和 1 未使用。

  如果未设置 CONFIG_DM_SEQ_ALIAS 或 DM_UC_FLAG_SEQ_ALIAS，则所有设备将按照从 0 开始的简单顺序获得序列号。要找到下一个要分配的编号，驱动程序模型会扫描以找到最大现有编号，然后使用下一个。它不会试图填补空白。

struct driver

  driver 含有创建新设备和删除设备的方法，设备由 platdata 或者 device tree 节点（通过查找与 of_match 匹配的 compatible 字符串进行配对）提供的信息来设置自己。

struct driver {char *name;/* 设备名字。在定义 driver 时指定的一个字符串 */enum uclass_id id;/* 标记此驱动属于哪个 uclass 的 id，取值是 ./include/dm/uclass-id.h 中定义的 enum uclass_id*/const struct udevice_id *of_match;/* 要匹配的 compatible 字符串列表 */int (*bind)(struct udevice *dev);/* 绑定 device 到它的 driver 时被调用 */int (*probe)(struct udevice *dev);/* 被调用来探测一个设备，即激活设备 */int (*remove)(struct udevice *dev);/* 被调用来移除一个设备 */int (*unbind)(struct udevice *dev);/* 调用来解除设备与其驱动程序的绑定 */int (*of_to_plat)(struct udevice *dev);/* 在 probe 之前，解析对应 udevice 的 dts 节点，转化成 udevice 的平台数据（存放于 udevice->plat_ 中） */int (*child_post_bind)(struct udevice *dev);/* 在一个新的 child 设备被绑定之后调用 */int (*child_pre_probe)(struct udevice *dev);/* 在探测子设备之前调用。设备已分配内存，但尚未被探测。. */int (*child_post_remove)(struct udevice *dev);/* 在移除子设备后调用。设备已经分配了内存，但是它的 device_remove() 方法已经被调用 */int priv_auto;/* 如果非零，这是在 udevice->priv_ 指针中分配的私有数据的大小。如果为零，则驱动程序负责分配所需的任何数据。 */int plat_auto;/* 如果非零，这是要分配到 udevice->plat_ 指针中的平台数据的大小。这通常只对支持设备树的驱动程序(使用 of_match 的驱动程序)有用，因为使用 platform data 的驱动程序将拥有 U_BOOT_DRVINFO() 实例化中提供的数据 */int per_child_auto;/* 每个设备都可以保存其父设备拥有的私有数据。如果需要，如果该值非零，将自动分配到 udevice->parent_priv_ 指针中。 */int per_child_plat_auto;/* 总线喜欢存储关于其子节点的信息。如果非零，这是该数据的大小，将分配到子对象的 udevice->parent_plat_ 指针中 */const void *ops;/* driver 的具体操作，这通常是一个由 driver 定义的函数指针列表，用于实现 uclass 所需的驱动程序函数。 */uint32_t flags;/* 驱动程序标志-参见' DM_FLAGS_…' */#if CONFIG_IS_ENABLED(ACPIGEN)struct acpi_ops *acpi_ops;/* 高级配置和电源接口(ACPI)操作，允许设备向传递给Linux的ACPI表中添加东西 */#endif};

  struct driver 都属于 UCLASS，代表同一类型的一类设备。驱动程序的共同元素可以在 UCLASS 中实现，或者 UCLASS 可以为其中的驱动程序提供一致的接口。udevice 是根据 struct driver 中的 id 属性来关联其所在的 UCLASS。

  在代码实现中，driver 必须使用宏 U_BOOT_DRIVER(__name) 来进行定义。该宏值除了使用 struct uclass_driver 定义 __name 变量外，还会定义一个同名节区，并将 __name 放到这个同名的节区当中。以 serial 为例，如下所示：

 driver 是通过 struct udevice 作为节点的链表管理起来的，每个 driver 都必须关联到一个指定的 struct udevice 上（链表节点上），当不存在 driver 对应的 struct udevice 时，就会自动创建一个 struct udevice 然后关联起来。

struct udevice_id

  struct udevice_id 是给那些具体的驱动程序用来列出驱动程序支持的兼容字符串的。驱动与具体的设备树中的设备就是通过 struct udevice_id 中的 compatible 来匹配。

struct udevice_id {const char *compatible;/* 一个字符串 */ulong data;/* 兼容字符串对应的数据，具体使用方式由驱动决定 */};

  struct udevice_id 的作用就是方便一次定义多个个兼容字符串，并最终赋值给 struct driver 中的 of_match 成员。其中，成员 compatible 用来与设备树中的 compatible 匹配；data 则会传递给 struct udevice 中的 driver_data（见后文初始化流程）。

DM 命令

  U-Boot 在 ./cmd/dm.c 文件中提供了 DM 相关的命令，可以在 U-Boot 命令界面查看 DM 相关信息。进入 U-Boot 的命令行模式以后输入 help 或者 " />

dm compat

  dm compat 用于显示与每个驱动程序相关联的兼容字符串（可以在每个开发板的设备树文件中查找这些字符串），如果有多个字符串，则每行显示一个。

各列含义如下：

列名含义
Driver驱动的名字，即 driver->name 的值
Compatible驱动兼容字符串，即 driver->of_match 的值。如果设备树中 Compatible 与这里的匹配，则表示设备树节点设备使用该驱动

dm devres

  dm devres用于显示一个设备的 devres（设备资源）记录列表。一些驱动程序使用 devres API 来分配内存，这样当设备被移除时，就可以自动释放内存（在驱动程序的 remove() 方法中不需要任何代码）。

该特性需要定义 CONFIG DEVRES 来启用。

dm drivers

  dm drivers 用于显示所有可用的驱动程序，驱动程序对应的 UCLASS 和使用该驱动程序的设备列表（多个设备时每行一个设备），每行一个驱动。如果驱动程序没有对应的设备，则设备显示为 none。

各列含义如下：

列名含义
Driver驱动的名字，即 driver->name 的值
uidUID 即 enum uclass_id 中对应的值
uclassUCLASS 名字，即 uclass_driver->name 的值
Devices设备名字，即 udevice->name 的值

dm static

  dm static 用于显示由平台数据绑定的设备，即不是来自设备树的设备。这些通常都没有，但一些开发板可能会出于空间原因使用静态设备。

列名含义
Driverdriver->name 中定义的驱动的名字
Address驱动的内存地址

dm tree

  dm tree 用于显示设备的完整树。

各列含义如下：

列名含义
Class设备的 UCLASS 名，即 uclass_driver->name 的值
Index在 UCLASS 中设备的索引号。注意不是 Sequence Number。
Probed如果设备处于活动状态，则显示 +
Driver此设备使用的驱动程序的名称，即 driver->name 的值
Name以树型结构（含子设备容易查看）显示设备名称（即 udevice->name 的值）

dm uclass

  dm uclass 用于显示每个类以及该类中的设备列表。

container_of

  DM 中是通过链表来管理设备的，链表的管理用到了 scripts/kconfig/list.h 中定义的 container_of 这个宏。U-Boot 中的 container_of 就是从 Linux 拿过来，这个宏的设计还是比较有意思，必须要重点解析一下。乍一看这个宏并不复杂，就一个代码块（{}）两个独立的语句（;）。

const typeof( ((type *)0)->member ) *__mptr = (ptr);

  typeof 是关键字，获取成员类型。所以，前半句 const typeof( ((type *)0)->member ) 实际就是获取 member 的类型，整句就是以 member 的类型定义指针变量 _mptr 并赋值为 ptr，ptr 实际是指向 member 的指针。

(type *)( (char *)__mptr - ((size_t) &((type *)0)->member) );

  1. (char *)__mptr 将成员类型强制转化为 char *，这要地址进行加减时以字节为单位
  2. offsetof 用于获取结构体成员偏移量。这是个巧妙用法，我们知道，结构体成员得地址减去结构体基地址就是偏移量。而如果这个基地址为 0 ，则直接取成员地址就是偏移量。
  3. (char *)__mptr - ((size_t) &((type *)0)->member) 就是得到了 type 结构体变量的首地址，只不过类型是 char*，最后使用 (type *) 在转换为 type 类型指针。

结论

  container_of 最终的目的返回的就是 member 所在的结构体的基地址。简单来说，container_of 的作用就是根据结构体的成员获取结构体基地址。而 const typeof( ((type *)0)->member ) *__mptr = (ptr); 仅仅是个中间状态，如果没有这一句，就无法实现 container_of 的通用性（代替方案是使用类型强转，但是也就限定了只能用在特定类型中）。

初始化流程

  前面说了 uclass 和 udevice 都是动态创建的，创建的依据就是 U-Boot 驱动中使用 Device Tree 和 Platform Data 定义的设备。初始化流程会依次遍历 Platform Data 创建的设备 和 Device Tree 创建的设备，创建及关联 udevice、uclass 及相关驱动。

  1. 根据找到设备信息（Platform Data 设备的 name 或 Device Tree 的 compatible）去遍历 driver 匹配其成员 char *name; 或 const struct udevice_id *of_match;，如果没有驱动，则直接放弃
  2. 找到 driver 后，继续根据 driver 成员 enum uclass_id id 去查找对应的 uclass。如果 uclass 存在返回找到的 uclass，否则继续以 driver 成员 enum uclass_id id 去遍历 uclass driver 匹配其成员 enum uclass_id id;，如果没有则放弃
  3. 找到 uclass driver 之后，就会创建一个 uclass，并将 uclass 中的成员 struct uclass_driver *uc_drv; 指向找到的 uclass driver，返回新创建的 uclass。
  4. 最后创建一个 udevice，并将其成员 const struct driver *driver; 指向找到的 driver 以及将成员 struct uclass *uclass; 指向上面获取到的 uclass。

  这里需要注意，设备是包含层级关系的树型结构，但是，DM 初始化只负责遍历所有一级设备，下一层级的设备是由本层设备对应的 uclass 的 .post_bind 方法负责遍历的。绝大多数 uclass 的 .post_bind 会直接或间接调用 dm_scan_fdt_dev 来遍历当前设备的子设备。 有些节点并没有被使能，不被使能的节点不会有对应的设备。

 DM 初始化的接口在 dm_init_and_scan 中，初始化流程主要有两次，入口函数分别是在重定位之前调用的 ./common/board_f.c 文件中的 static int initf_dm(void) 和在重定位之后调用的 ./common/board_r.c 文件中的 static int initr_dm(void)。重定位后的初始化与重定位前并没有太多区别。

 U-Boot 提供了 bootstage 功能（./common/bootstage.c）记录每个阶段的执行时间等信息，可以将此记录信息报告给用户，并将其传递给操作系统进行日志记录/进一步分析。默认 bootstage 并没有启用，所以这里直接忽略。真正与 DM 初始化相关的是 dm_init_and_scan，接下来重点关注这个函数。

dm_init_and_scan

  dm_init_and_scan 定义于 drivers/core/root.c 中，入参 pre_reloc_only 为 true 时表示只解析重定位之前的节点（只会对设备树中带有 u-boot,dm-pre-reloc 属性的节点或者带有 DM_FLAG_PRE_RELOC 标志的设备进行解析）；pre_reloc_only 为 false 的时则会对所有节点都进行解析。

 由上层调用函数 dm_init_and_scan 的入参可知，在重定位之前入参为 true，因此，解析的节点会比较少。此外，OF_LIVE 是动态树，这个默认没有启用，因为 of-platdata 仅在 SPL/TPL 阶段可用，所以后续忽略所有 of-platdata 相关代码。 DM_EVENT 我这里默认也没有启用，直接忽略。

dm_init

  dm_init 定义于 drivers/core/root.c 中，主要用于初始化 ./drivers/core/root.c 中定义的根设备（U_BOOT_DRIVER(root_driver)）。 根设备不是通过设备树定义的，而是直接在代码中定义的（即 Platform Data 方式）。

所有设备都是根设备的子节点。根设备的唯一作用就是用来管理其他设备

  dm_init 的入参 of_live 表示是否启用了 Live Device Tree，由源码可知该入参并没有被使用。Live Device Tree 是一个与 Flattened Device Tree 相对应的概念，主要用于加快启动的扫描时间，但是只能在重定位之后才能使用。

  of-platdata 特性也没有启用，因此，直接执行 else 中的代码，将 gd->uclass_root 指向 gd->uclass_root_s，然后初始化 gd->uclass_root 中的成员：gd->uclass_root.next = gd->uclass_root 和 gd->uclass_root.prev = gd->uclass_root。

device_bind_by_name

  device_bind_by_name 定义于 drivers/core/device.c 中，主要用于绑定那些不使用设备树定义的设备。这个接口用于创建一个设备并将其绑定到驱动程序。对于 DM 初始化来说，这里就会创建 ROOT 设备，并将设备与 ./drivers/core/root.c 中定义的 U_BOOT_DRIVER(root_driver) 绑定。

lists_driver_lookup_name

  lists_driver_lookup_name 定义于 drivers/core/device.c 中，其会遍历所有 struct driver 对应的节区，从中匹配指定的驱动名字（入参）。这里的根设备的初始化，入参 name 就是与 ./drivers/core/root.c 中定义的 U_BOOT_DRIVER(root_driver) 中的 name 取值 root_driver，最终会返回基地址 0x804b438。

device_bind_common

  device_bind_common 定义于 drivers/core/device.c/ 中，作用是将设备驱动、设备、UCLASS 三者（DM 初始化的 root_driver 设备 与 U_BOOT_DRIVER(root_driver)、UCLASS_ROOT ）进行绑定，根据上面的初始化流程，只有存在一个设备驱动时，才会创建对应的设备。

  1. 调用 uclass_get 根据设备 ID 查找对应的 UCLASS。这里就包含了处理 UCLASS 相关的操作，后文详细介绍。
  2. dev = calloc(1, sizeof(struct udevice)); 申请一个 udevice 节点内存，即建立一个设备（DM 初始化中，这里就会建立 ROOT DEVICE），然后初始化其中的链表节点。
    1. INIT_LIST_HEAD 用于将各链表节点指向自身
    2. dev_set_plat 就是 dev->plat_ = plat;
    3. 有些设备（如 SPI 总线、I2C 总线和串口）使用别名进行编号。因此需要从设备树节点中提取出来放到 dev->seq_ 中。
  3. 初始化当前设备的使用的一些内存，例如 设备的 plat_。注意这里只是分配内存空间，内容由具体驱动填充。
    /* Check if we need to allocate plat */if (drv->plat_auto) { /* 当驱动中 将 plat_auto 设置为实际的 platform data 的大小 */bool alloc = !plat; /* plat 是入参，如果入参指定了，则就不会在分配驱动中 drv->plat_auto 的内存空间 *//* * For of-platdata, we try use the existing data, but if * plat_auto is larger, we must allocate a new space */if (CONFIG_IS_ENABLED(OF_PLATDATA)) {if (of_plat_size)dev_or_flags(dev, DM_FLAG_OF_PLATDATA);if (of_plat_size < drv->plat_auto)alloc = true;}if (alloc) {dev_or_flags(dev, DM_FLAG_ALLOC_PDATA);ptr = calloc(1, drv->plat_auto);/* 分配内存 */if (!ptr) {ret = -ENOMEM;goto fail_alloc1;}/* * For of-platdata, copy the old plat into the new * space */if (CONFIG_IS_ENABLED(OF_PLATDATA) && plat)memcpy(ptr, plat, of_plat_size);dev_set_plat(dev, ptr);/* dev->plat_ = plat; */}}
  4. 当前设备可以选择将对应的 UCLASS 中的一些平台数据保存到自己的 uclass_plat_ 中。如果对应的 uclass->per_device_plat_auto 不是 0，则申请内存，并调用 dev_set_uclass_plat(dev, ptr); 赋值 dev->uclass_plat_ = uclass_plat; 指向申请的内存。注意这里只是分配内存空间，内容由具体驱动填充。
    size = uc->uc_drv->per_device_plat_auto;if (size) {dev_or_flags(dev, DM_FLAG_ALLOC_UCLASS_PDATA);ptr = calloc(1, size);if (!ptr) {ret = -ENOMEM;goto fail_alloc2;}dev_set_uclass_plat(dev, ptr);}
  5. 如果当前设备存在父节点设备的话，则初始化父节点设备的 per_child_plat_auto，然后调用 list_add_tail 将新的设备添加到其父节点设备。对于我们的 ROOT 设备，其 parent 是 NULL，因此不需要添加。parent 不是 NULL 时，就会通过 child_head 和 sibling_node 这两个成员把设备串到 Parent 上，后文有详细图示。
  6. 调用 uclass_bind_device 将上面创建的设备添加到 UCLASS，同时，如果设备存在父设备的话，需要调用父设备的 child_post_bind 方法（对于这里的 DM 初始化，根设备没有父设备）。直接上图：
  7. 调用当前设备对应驱动的 bind 方法完成设备与对应驱动的绑定，然后调用当前设备对应的父设备的 child_post_bind（这里与 uclass_bind_device 中其实存在重复），最后调用当前设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 的 post_bind 方法

    通常，在 uclass 的 post_bind 方法中会依次遍历当前设备的子设备（即对应的设备树中当前节点的子节点），并将所有子设备与当前父设备进行绑定。方法是直接或间接调用 dm_scan_fdt_dev ➜ dm_scan_fdt_node，然后通过 lists_bind_fdt 绑定各设备。

uclass_get

  设备是需要归属 UCLASS 的，uclass_get 定义于 drivers/core/uclass.c 中，实现根据 udevice 中的 uclass id 遍历 gd->uclass_root 指向的 uclass 链表，返回找到的 uclass 地址，如果没有找到则会新建一个 uclass，并返回新建的 uclass 地址。

  1. 调用 uclass_find 遍历 gd->uclass_root 指向的 uclass 链表，查找指定 id 的 uclass。对于 DM 初始化来说，由于 gd->dm_root 是 NULL，因此不会实际执行 lis_for_each_entry；其他情况下，展开如下所示：
  2. 当找不到指定 id 的 uclass 时，调用 uclass_add 新建一个 uclass
    1. 调用 lists_uclass_lookup 查找 uclass_driver，返回找到的 uclass_driver 地址，否则返回错误
    2. 新建一个 uclass，然后进行一系列初始化，最终返回新建的 uclass。
      1. uc = calloc(1, sizeof(*uc)); 申请一个 UCLASS 节点内存
      2. 判断 uclass_driver->priv_auto 申请 uclaas->priv_ 内存空间（接口 uclass_set_priv 就是一个简单的赋值语句 uc->priv_ = priv;）。
      3. INIT_LIST_HEAD() 用于将 dev_head 和 sibling_node 中的指针指向自身
      4. list_add 负责将申请的 UCLASS 节点内存串联到 gd->uclass_root 链表之上
      5. 判断并调用当前 uclass 对应的 uclass_driver 的 init 接口：uc_drv->init

dev_set_ofnode

  OF_CONTROL 表示是否启用了设备树，这个默认是启用的，因此会继续调用定义于 drivers/core/device.c 中的 dev_set_ofnode，将根设备中 node_ 指向根节点

device_probe

  为了节省资源，U-Boot 中的设备被延迟探测。许多设备在 U-Boot 运行期间从未使用过，探测它们需要时间，需要内存，可能会增加主循环的延迟等，因此，除非必要，否则 U-Boot 不会主动 Probe 设备。根据代码，根设备是单独初始化并调用 device_probe 的。

  1. 设备应该被 uclass 代码或通用设备代码探测(例如 device_find_global_by_ofnode())。
  2. 要激活一个设备，U-Boot 首先读取设备信息数据（of_to_plat），如果有父设备，必须先激活父设备

  device_probe 定义于 drivers/core/device.c 中，用于激活一个设备以便它可以随时使用，为了节省资源，U-Boot 中的设备会被延迟探测。如果设备已经激活了，则直接返回。对于 DM 初始化来说，这里就是探测并激活根设备。

  1. 调用 device_of_to_plat 将 dts 中的信息转化为设备的平台数据，以便提供探测设备等操作所需的信息。 这可能会导致一些被当前设备依赖的其他设备被探测，例如一条 GPIO 线将导致一个 GPIO 设备被探测。
    1. 如果当前设备有父设备，则递归执行父设备的 device_of_to_plat
    2. 调用 device_alloc_priv 分配该设备所拥有的各种数据使用的内存。这里只是分配内存空间，实际内容由具体的驱动来填充。
      static int device_alloc_priv(struct udevice *dev){const struct driver *drv;void *ptr;int size;drv = dev->driver;assert(drv);/* Allocate private data if requested and not reentered */if (drv->priv_auto && !dev_get_priv(dev)) {ptr = alloc_priv(drv->priv_auto, drv->flags);if (!ptr)return -ENOMEM;dev_set_priv(dev, ptr);}/* Allocate private data if requested and not reentered */size = dev->uclass->uc_drv->per_device_auto;if (size && !dev_get_uclass_priv(dev)) {ptr = alloc_priv(size, dev->uclass->uc_drv->flags);if (!ptr)return -ENOMEM;dev_set_uclass_priv(dev, ptr);}/* Allocate parent data for this child */if (dev->parent) {size = dev->parent->driver->per_child_auto;if (!size)size = dev->parent->uclass->uc_drv->per_child_auto;if (size && !dev_get_parent_priv(dev)) {ptr = alloc_priv(size, drv->flags);if (!ptr)return -ENOMEM;dev_set_parent_priv(dev, ptr);}}return 0;}
      1. if (drv->priv_auto && !dev_get_priv(dev)) 就是根据 drv->priv_auto 分配 dev->priv_ 内存空间。这个是设备的私有数据！
      2. if (size && !dev_get_uclass_priv(dev)) 就是根据 dev->uclass->uc_drv->per_device_auto 分配 dev->uclass_priv_ 空间，用于保存这个是设备拥有的其 UCLASS 的私有数据
      3. if (size && !dev_get_parent_priv(dev)) 就是根据 dev->parent->driver->per_child_auto 分配 dev->parent_priv_ 空间用于保存当前设备拥有的其父设备的数据。注意，父设备的私有数据和父设备的 uclass 的私有数据只能选其一，默认只保存父设备的私有数据。
    3. 调用设备对应的驱动自己的 of_to_plat，将设备树中描述的设备信息，转化为一个平台数据（存储于 udevice ->plat_ 指向的内存中），后续驱动在使用使用硬件时就从平台数据中获取相关资源。
  2. 如果该设备存在 parent，那么先 probe parent 设备，确保所有的父设备都被 probed。直接递归 device_probe 实现
  3. 这里的 if (dev->parent && device_get_uclass_id(dev) != UCLASS_PINCTRL) 就是配置本设备对应的 PINCTRL 的，但需要注意，因为 PINCTRL 设备可能还没有被 Probe，因此这里仅仅是处理默认的状态。
  4. 调用 device_get_dma_constraints 填充设备的 DMA 约束。从固件中获取设备的 DMA 约束。驱动程序后来使用此信息将物理地址转换为设备的总线地址空间。目前，仅支持设备树。
  5. 调用 uclass_pre_probe_device 执行探测设备前当前设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 中需要执行的接口。
    1. 当前设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 中的 pre_probe() 方法
    2. 当前设备的父设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 中的 child_pre_probe() 方法
  6. 调用当前设备的父设备的 child_pre_probe。
  7. 调用 dev_has_ofnode 只处理具有有效 ofnode 的设备的默认时钟（设备节点中定义的时钟频率）
  8. 执行该设备的 driver 的 probe 函数，真正激活该设备。
  9. 调用 uclass_post_probe_device 执行探测设备后 uclass（对应的 uclass_driver）中需要执行的接口。这包括 uclass_driver 的 post_probe() 方法和父 uclass（对应的 uclass_driver） 的child_post_probe() 方法。
    1. 当前设备的父设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 中的 child_post_probe() 方法
    2. 当前设备对应的 uclass（对应的 uclass_driver） 中的 post_probe() 方法
  10. 如果当前是 PINCTRL 设备，则对于具有 pinctrl-names = "default"; 属性的节点，这里就会自动设置 PINCTRL

  注意，这里我仅仅是以根节点中调用来解释 device_probe，其他设备初始化时并不会主动调用，而是在实际需要使用时才会调用。具体见下面的 dm_scan 分析。

dm_scan

  dm_scan 定义于 drivers/core/root.c 中，负责初始化根设备之外的所有设备。 前面说过，U-Boot 支持 Platform Data（代码中常简称 plat）和 Flattened Device Tree（代码常简称 fdt）这两种驱动配置的基本方式。因此，这里必须处理这两种驱动定义的设备。如下是整个遍历设备树的层级先后关系：

dm_scan_plat

  dm_scan_plat 定义于 drivers/core/root.c 中，查找并绑定使用 U_BOOT_DRVINFO(__name) 直接定义的设备。U_BOOT_DRVINFO(__name) 定义于 ./include/dm/platdata.h 中，与 U_BOOT_DRIVER(__name) 类似，U_BOOT_DRVINFO(__name) 除了使用 struct driver_info 定义变量 __name，也会同时定义一个同名节区，并将 __name 放到此节区中。

 dm_scan_plat 实际就是遍历 driver_info 表（__u_boot_list_2_driver_info_1 到 __u_boot_list_2_driver_info_3 之间），然后以 driver_info 中的 name 成员去查找使用 U_BOOT_DRIVER(__name) 定义的驱动程序。

 udevice 的建立、driver 的绑定、UCLASS 的建立、uclass_driver 的绑定与上面的 root 设备一样，其内部最终也是调用 device_bind_by_name 完成这一些列的动作（调用 device_bind_by_name 时传参不同而已）。

注意，所有节点都是以 gd->dm_root 为父节点！！！

dm_extended_scan

  dm_extended_scan 定义于 drivers/core/root.c 中，处理设备树中定义的设备。根据源码，dm_extended_scan 主要包含两部分，首先，通过 dm_scan_fdt 处理设备树中的设备节点；其次，由于有些节点（/chosen、/clocks、/firmware）本身不是设备，但可能包含一些设备。此时通过 dm_scan_fdt_ofnode_path 来挨个处理这些节点中的设备。

 ofnode_root 就是根节点（of_offset=0），而 ofnode_path 这是根据完整的路径来查找指定的设备树节点的，这两部分最终都是提供过 dm_scan_fdt_node 来处理节点设备的，因此我们只需要重点关注 dm_scan_fdt_node 即可。

dm_scan_fdt_node

  dm_scan_fdt_node 定义于 drivers/core/root.c 中，实现扫描设备树，为节点绑定驱动。它会给绑定的设备树节点创建一个新 udevice，并使用入参 parent 作为其父设备（入参固定为 gd->dm_root，也就是根设备）。

   dm_scan_fdt_node 会从根节点开始，依次遍历所有子节点。由于根设备已经在前面单独初始化了，所以这里找的设备就是根节点下的第一个设备，然后使用 lists_bind_fdt 挨个对节点进行绑定（这里的绑定即将节点与对应的 udevice、driver、uclass、uclass_driver 关联起来）。

for (node = ofnode_first_subnode(parent_node);/* 以根节点开始，获取第一个子节点 */ ofnode_valid(node); node = ofnode_next_subnode(node)) {/* 当前节点的子节点 */const char *node_name = ofnode_get_name(node); /* 节点名字 */if (!ofnode_is_enabled(node)) {pr_debug(" - ignoring disabled device\n");continue;}err = lists_bind_fdt(parent, node, NULL, NULL, pre_reloc_only); /* 绑定 udevice、driver、uclass */if (err && !ret) {ret = err;debug("%s: ret=%d\n", node_name, ret);}}
lists_bind_fdt

  lists_bind_fdt 内部会创建一个 udevice，然后将 udevice 与当前节点（入参 node）进行绑定。当然，创建 udevice 的同时，其对应的 driver，uclass、uclass_driver 都会进行绑定（如果没有 uclass 就会新建一个）。

  1. 获取当前节点的 compatible 内容（基地址 + 长度），如果设备节点没有 compatible 就会忽略这个节点.
    compat_list = ofnode_get_property(node, "compatible", &compat_length);if (!compat_list) {if (compat_length == -FDT_ERR_NOTFOUND) {log_debug("Device '%s' has no compatible string\n",name);return 0;}dm_warn("Device tree error at node '%s'\n", name);return compat_length;}
  2. 遍历 compatible ，然后挨个去 driver 表（__u_boot_list_2_driver_1 到 __u_boot_list_2_driver_3 之间）中去对比（节点的 compatible 与 驱动中的 of_match 匹配）。代码很简单，就是个两层循环
    for (i = 0; i < compat_length; i += strlen(compat) + 1) {compat = compat_list + i;log_debug(" - attempt to match compatible string '%s'\n",compat);for (entry = driver; entry != driver + n_ents; entry++) {if (drv) {if (drv != entry)continue;if (!entry->of_match)break;}/* 这里就会返回 匹配的 struct udevice_id */ret = driver_check_compatible(entry->of_match, &id,compat);if (!ret)break;}

     只要有匹配，则调用 device_bind_with_driver_data ➜ device_bind_common 完成 udevice 的建立、driver 的绑定、UCLASS 的建立、uclass_driver 的绑定（调用 device_bind_common 时传参不同而已）。其中的 id->data 就是匹配的 struct udevice_id，在 device_bind_common 内部赋值给 struct udevice 的 driver_data。

     注意，所有节点都是以 gd->dm_root 为父节点！！！这样所有节点都会通过 parent 串起来。此外，device_bind_common 的入参 plat 是 NULL，也就是来自设备树的设备其 plat 数据都是后续重设备树提取的

dm_scan_other

  dm_scan_other 定义于 drivers/core/root.c 中，用于搜索绑定那些 DM 不可见的特殊设备。该函数是个 __WEAK 函数，没有实质内容，如果需要，必须自行实现。

 在 ./lib/efi/efi_app.c 和 ./boot/bootstd-uclass.c 中就有该接口的默认实现，前者是扫描 U-Boot 可用的 UEFI 设备（在 U-Boot 中建立一个块设备），后者则用于绑定 boormethod 设备。我这里不使用 efi 启动，所以默认就会执行 ./boot/bootstd-uclass.c 中的 dm_scan_other。

  我们可以在设备树中手动定义所有必需的设备，但这不是必需的。./boot/bootstd-uclass.c 中的 dm_scan_other 会在设备树中找不到 bootdev 时自动创建 bootstd 设备。如果根本没有找到 bootmeth 设备，它会为每个可用的 bootmeth 驱动程序创建一个。

关于这部分内容详见 U-Boot Standard Boot

dm_probe_devices

  dm_probe_devices 定义于 drivers/core/root.c 中，实现遍历 gd->dm_root 下的所有设备然后激活设备。前面说过，U-Boot 的所有设备都是延时初始化的，这里就会统一 Probe 所有设置了 DM_FLAG_PROBE_AFTER_BIND 标志的设备，否则只有后续使用时才会对设备进行 probe。

static int dm_probe_devices(struct udevice *dev, bool pre_reloc_only){u32 mask = DM_FLAG_PROBE_AFTER_BIND;u32 flags = dev_get_flags(dev);struct udevice *child;int ret;if (pre_reloc_only)mask |= DM_FLAG_PRE_RELOC;if ((flags & mask) == mask) {ret = device_probe(dev);if (ret)return ret;}list_for_each_entry(child, &dev->child_head, sibling_node)dm_probe_devices(child, pre_reloc_only);return 0;}

  1. 如果设备设置了 DM_FLAG_PROBE_AFTER_BIND 标志，则调用 device_probe 探测激活当前设备。前面说了 ROOT 设备单独初始化及 Probe 的。

  2. 调用 list_for_each_entry(child, &dev->child_head, sibling_node) 来变量当前设备的所有子节点。前面说了，udevice 是使用其中的 child_head 和 sibling_node 这两个成员串联起来的，所以，list_for_each_entry 这个接口就是递归遍历 child_head 下的 sibling_node。

    1. list_entry() 的作用为通过已知的指向 member 子项的指针，获得整个结构体的指针。
    2. prefetch() 告诉 cpu 接下来要用到的元素，提前预取一下，提高速度
    3. &pos->member !=(head) 就是 for 循环的结束条件

    如下是完全展开后的基本形式

  我们需要注意的时这里的递归调用 dm_probe_devices，对于每个子设备，这里的递归调用就会遍历到子设备的子设备，依次类推。结束条件就是没有子设备为止，返回上一层。如下是 dm_probe_devices 对每个设备的遍历情况

参考

  1. https://blog.csdn.net/ZHONGCAI0901/article/details/117781158
  2. https://zhuanlan.zhihu.com/p/460754843
  3. https://www.cnblogs.com/YYFaGe/p/16672483.html
  4. https://blog.csdn.net/weixin_41028621/article/details/90643550
  5. https://blog.csdn.net/ooonebook/article/details/53234020
  6. https://u-boot.readthedocs.io/en/latest/develop/driver-model/design.html