用hal库实现us延时一般有两种做法，一种是用定时器，一种是用系统自带的滴答计数器
本文章主要介绍用系统自带的滴答计数器来实现延时
1、实现函数
void HAL_Delay_us(uint32_t nus){//设置定时1us中断一次HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);//调用系统自带的延时函数HAL_Delay(nus - 1);//将定时中断恢复为1ms中断HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);}2、实现思路
2.1：用cubemx生成的代码中，系统定时器每次计数完都会中断一次，uwTick会在中断中加1
在stm32f1xx_it.c文件中，有系统定时器的中断服务函数：SysTick_Handler
void SysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */HAL_IncTick();/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}查看HAL_IncTick()中的操作
每次中断都会给uwTick这个变量加一个uwTickFreq
__IO uint32_t uwTick;//一个32位无符号整型变量//设置中断优先级变量为15，这个右移后是0x10，设置的时候会-1，变成0x0f，也就是15优先级，和前面的对应uint32_t uwTickPrio = (1UL << __NVIC_PRIO_BITS); //设置uwTickFreq 的值，HAL_TICK_FREQ_DEFAULT是一个枚举类型变量，这里值为1HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT;/* 1KHz *///下面是这个枚举变量的定义，可以看到HAL_TICK_FREQ_1KHZ就是1typedef enum{HAL_TICK_FREQ_10HZ = 100U,HAL_TICK_FREQ_100HZ= 10U,HAL_TICK_FREQ_1KHZ = 1U,HAL_TICK_FREQ_DEFAULT= HAL_TICK_FREQ_1KHZ} HAL_TickFreqTypeDef;综上，也就是每次定时器计数完之后调用这个中断都会给uwTick加1
2.2：查看定时器的默认计数时长，并将计数时长设置为1us
我们可以在 main() ->HAL_Init() ->HAL_InitTick() 中去查看系统定时器的默认配置
我们重点讲第一行中的HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq))
看上面的注释，很清楚的写着这个定时器的中断默认是1ms一次，也就是uwTick每1ms就会+1
我们来详细看看HAL_SYSTICK_Config这个函数干了什么
uint32_t HAL_SYSTICK_Config(uint32_t TicksNumb){//TicksNumb这个是计数值，决定定时器要记多少次数 return SysTick_Config(TicksNumb);}__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){//系统定时器是一个24为的计数器，进来第一步先判断装载值是不是比能设置的最大值大if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk){return (1UL); /* Reload value impossible */}//设置重装值为用户传进来的值SysTick->LOAD= (uint32_t)(ticks - 1UL); /* set reload register *///设置优先级NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL <VAL = 0UL;//开启定时器，通过或操作将CTRL寄存器中相应的位置为1SysTick->CTRL= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_TICKINT_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */return (0UL); /* Function successful */}下面放上寄存器介绍
系统定时器的计数频率和时钟频率一样，前面已知计数频率是72Mhz
/*我们可以通过调用HAL_RCC_GetHCLKFreq();来获得当前的时钟频率函数获得的值是会自动更新的，所以只需要调用就好求得频率后，除以1M，也就是1000000这样子算出来的计数次数，就是1us的计数次数*/HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000；//将这个计数次数传给HAL_SYSTICK_Config，这样就可以实现1us中断一次，对uwTick+1HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000);2.3调用Hal_Delay();函数
我们先来看看Hal_Delay做了啥
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay){//获取当前的uwTcik值uint32_t tickstart = HAL_GetTick();uint32_t wait = Delay;//这里执行了一个+1的操作，就是避免输入的Delay为0，最小也会等待1个计数周期//所以我们想要延时10ms，输入9就好了/* Add a freq to guarantee minimum wait */if (wait < HAL_MAX_DELAY){wait += (uint32_t)(uwTickFreq);}//这里就是通过while循环来等待计数while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait){}}我们可以看到，函数中主要就是判断uwTick的值来确定延时是否结束
总结：我们调用HAL_SYSTICK_Config将定时器中断设置为1us，再调用HAL_Delay来实现具体的延时，延时结束之后再恢复到1ms中断一次就好
end~