1.简介
对于初做车的同学，看见摄像头图像神奇的侧视角难免会有些烦躁，我刚开始也是如此，所以在此，想详细的分享一下我们的透视变换方案。（实战教学）
先上各种效果图。
优点：
使用指针映射透视变换数组，只需要初始化映射一次，后续不需要时间
通用性强，可移植性高
2.摄像头环境
硬件：总钻风摄像头（由于多车组使用沁恒芯片，修改过硬件适应dvp）
镜头：140度镜头,畸变小于5%
摄像头分辨率：120*188（长*宽）
透视图分辨率：100*114（长*宽）
摄像头高度：30cm左右
总钻风是很常见的智能车摄像头，之所以选用140度镜头，是因为其角度大，且畸变率非常小，完全不影响图像处理，可以省去去畸变的烦恼，摄像头120*188是因为其比例可以使视野最大。
3.逆透视简单原理
众所周知，对于十字这个元素，标准赛道（不算路肩、黑胶带），它是一个宽度为45cm的标准正方形。但是因为摄像头角度问题，十字的正方形在图片中是一个梯形。
那嚒我们所要做的，就是根据图片中的这一块梯形（实则是正方形），这一个信息，将图片进行拉伸变换，使之成为标准的俯视图。
公式：
w与w’在二维图中为1
已知结果图中坐标，通过上述公式就能在原图中找到对应的坐标。
那么这个3*3矩阵就是我们需要使用上位机求取的。
4.通过上位机求取矩阵
环境准备：
拍摄的十字图像（或正方形图像），灰度与二值化图均可，要能完全展示出正方形部分，如：
图像中可以显示出车头，因为在后续的透视过程中可以通过图像修改参数平移去除。
那么，根据图中的假正方形，就可以进行后续操作。
上位机操作：
结果图宽高：得到的透视图像的宽高。
方形中心距顶部像素：在结果图中，正方形的中心，距离图像最上端多少个像素行（值越大，图像越向下平移）。
方形像素边长：在结果图中，正方形的边长相当于多少个像素（值越大，图片就会被放大更多，如果是45，就是一像素对应1cm距离）。
四个XY值：图中方形四个顶点的坐标，通过鼠标右键在图中点击就可以自动输入（点击顺序：左下—右下—左上—右上）。
逆透视上位机操作
最终矩阵会复制到您的剪切板中，如：
[0.1090909090909082, -0.1138807429130001, 9.053274682306874; -4.538883118873238e-017, 0.005865102639296149, 3.630498533724316; -7.131279423880243e-019, -0.001270772238514164, 0.2133919843597247]注意事项：
1.图片经过逆透视操作后得到的结果图，因为对图片进行了拉伸，底边两个角落可能会出现无内容部分（如下图），使用时应当避免.可通过修改结果图大小，或者增大方形中心距顶部像素来对图形进行平移去除。
2.鼠标点击顺序要符合左下—右下—左上—右上。
3.图片路径为中文
5.在智能车上使用矩阵：
原理说明：
求得矩阵后，就可根据矩阵，和结果图的坐标，计算出结果图中的某个点，在原图中的坐标。
但如果每获取到一帧图像，都进行一次映射，非常耗费时间。所以我们使用指针。
在初始化时只需要对指针地址进行一次映射，以后只需要调用指针数组，就可以获取到透视后的图。（需要注意的是，和图像一样的大的指针数组可能会导致您的内存溢出，所以建议将透视图尺寸缩小，即减小RESULT_ROW与RESULT_COL，也可以避免黑边出现）
change_un_Mat[3][3] 是你通过上位机求取的矩阵，在您的剪切板中。
ImageUsed[0][0]代表图像左上角的值
PER_IMG 为用来透视变换的图片，如果使用灰度图，那么ImageUsed就是灰度图的逆透视图，
如果使用二值化图，那么ImageUsed就是二值化的逆透视图
BlackColor的值为没有内容部分的灰度值。
#define RESULT_ROW 100//结果图行列#define RESULT_COL 114#define USED_ROW 120 //用于透视图的行列#define USED_COL 188#define PER_IMG mt9v03x_image_dvp//mt9v03x_image_dvp:用于透视变换的图像 也可以使用二值化图#define ImageUsed *PerImg_ip//*PerImg_ip定义使用的图像，ImageUsed为用于巡线和识别的图像typedef unsigned char uint8_t; // 无符号 8 bitsuint8_t *PerImg_ip[RESULT_ROW][RESULT_COL];void ImagePerspective_Init(void) { static uint8_t BlackColor = 0; double change_un_Mat[3][3] = { //114w*100h { -0.01609759704190238, 0.01932561893613478, -2.040617594981866 }, { 0.0004352209945470896, -0.000367865364438621, -0.7035606436969671 }, { 1.115951268069474e-005, 0.0001970185393508392, -0.03104642853440032 }, }; for (int i = 0; i < RESULT_COL ;i++) { for (int j = 0; j = 0&& local_y >= 0 && local_y < USED_ROW && local_x < USED_COL){ PerImg_ip[j][i] = &PER_IMG[local_y][local_x]; } else { PerImg_ip[j][i] = &BlackColor; //&PER_IMG[0][0]; } } }}/*ImageUsed[0][0]代表图像左上角的值*/ /*完成摄像头初始化后，调用一次ImagePerspective_Init，此后，直接调用ImageUsed 即为透视结果*/屏幕显示透视变换后的灰度图DEMO：
int main(void){ All_Init();//屏幕、摄像头、以及其他外设初始化 ImagePerspective_Init(); while(1) { if (mt9v03x_finish_flag_dvp == 1) { uint8_t show[RESULT_ROW][RESULT_COL]; for(int i=0;i<RESULT_ROW;i++) { for(int j=0;j<RESULT_COL;j++) { show[i][j]=ImageUsed[i][j]; } } ips114_show_gray_image(0,0,show[0],RESULT_COL,RESULT_ROW,RESULT_COL,RESULT_ROW,0); mt9v03x_finish_flag_dvp = 0; } }}效果显示：
6.资源文件
智能车逆透视上位机以及代码-C文档类资源-CSDN下载
代码以及上位机已上传，附带QT编写的上位机代码。
若上位机打开提示缺少dll，将上位机.exe放入dll文件中打开即可。