一、简介
依据MPU6050六轴运动传感器的原始数据，计算设备当前状态的加速度、角速度和倾斜角度。本项目的主控芯片是nRF52832（SDK：Nordic SDK 17.0.2.），但算法通用，读取原始数据的完整工程来自艾克姆，已上传个人主页。
二、MPU6050初始化和寄存器配置
一般在唤醒MPU6050之前都会用MCU读一下设备地址以检测设备以及通信是否正常：
// !< WHO_AM_I register identifies the device. Expected value is 0x68.#define ADDRESS_WHO_AM_I (0x75U) bool mpu6050_verify_product_id(void){ uint8_t who_am_i; if (mpu6050_register_read(ADDRESS_WHO_AM_I, &who_am_i, 1)) { if (who_am_i != MPU6050_WHO_AM_I) { return false; } else { return true; } } else { return false; }}上述函数返回true后，才可以开始配置寄存器：
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0x6B//电源管理寄存器1#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0x19//采样频率分频器#define MPU_CFG_REG 0x1A//配置寄存器#define MPU_INT_EN_REG 0x38//中断使能寄存器#define MPU_GYRO_CFG_REG 0x1B//陀螺仪配置寄存器#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0x1C//加速度计配置寄存器//唤醒MPU6050(void)mpu6050_register_write(MPU_PWR_MGMT1_REG , 0x00); //设置采样率(Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV))：1KHz (void)mpu6050_register_write(MPU_SAMPLE_RATE_REG , 0x07);//设置低通滤波器，截止频率是1K，带宽是5K (void)mpu6050_register_write(MPU_CFG_REG , 0x06); //关闭中断(void)mpu6050_register_write(MPU_INT_EN_REG, 0x00); //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)(void)mpu6050_register_write(MPU_GYRO_CFG_REG , 0x18); //配置加速度传感器量程 +-2G s，不自检 (void)mpu6050_register_write(MPU_ACCEL_CFG_REG,0x00); 三、加速度、角速度计算公式
1.加速度
某个轴的加速度 a = Range* G * ACC / 32768 . 其中G是当地重力加速度，ACC是该轴的加速度原始数据，Range是由配置加速度量程时写入的参数决定的，关系如下：
根据初始化时写入的数据，不自检，AFS_SEL = 0x00，这里Range = 2：
//配置加速度传感器量程 +-2G s，不自检 (void)mpu6050_register_write(MPU_ACCEL_CFG_REG,0x00); 2.角速度
某个轴的角速度 g = Range * Gyro / 32768 . Gyro是这个轴的角速度原始数据，Range是由配置角速度量程时写入的参数决定的，关系如下：
根据初始化时写入的数据，不自检，FS_SEL = 0x11，这里Range = 2000：
//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)(void)mpu6050_register_write(MPU_GYRO_CFG_REG , 0x18);四、倾斜角度公式
倾斜角度依据加速度原始数据计算，公式如下：
#define x 0#define z 1Angle[x] = atan2(AccValue.X, AccValue.Y)*180/3.14f;Angle[z] = atan2(AccValue.Z, AccValue.Y)*180/3.14f;该公式适用的初始姿态是竖直的，也就是MPU6050的Y轴竖直向上时是初始状态，此时的角度为0。Angle[x] 是x轴与竖直平面的夹角度数，Angle[z] 是z轴与水平平面的夹角度数。
参考：(16条消息) 关于MPU6050的数据获取、分析与处理_acktomas的博客-CSDN博客_mpu6050读取