Kinetic 对应于 Ubuntu16.04， Melodic 对应于Ubuntu18.04， Noetic 对应于 Ubuntu20.04

前言：博主的ubuntu版本为20.04.3-amd64，将要安装的是ROS Noetic版本，是ROS1版本下的。网上大多数的安装方法还包含ROS Kinetic、ROS Melodic等版本，请各位安装的时候就跟着一个版本装，不同版本需要在安装命令时修改对应的名字，比较麻烦。

在正式安装前，首先要确定安装ROS的什么版本。ROS的版本很多，目前ROS的版本有13个之多。而且现在已经出了ROS2。不同的版本需求不同的系统。由于我使用的虚拟机中Ubuntu版本是20.04，故选择安装ROS Noetic。

1.Software&Update设置

设置系统内的软件下载选项，要打开系统内的Software & Updates。首先前四个选项打上钩，镜像源选择阿里云的。


2、ifconfig命令和curl命令

sudo apt install net-tools

如果没有安装curl就先执行这条命令安装

sudo apt install curl

然后执行第二条命令

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3、安装支持SSH以及更新包索引

sudo apt install openssh-server

将包索引更新到最新

sudo apt updatesudo apt-get upgrade

4、安装源

将ros相关包的下载地址加入到ubuntu的源配置中。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "d{2d3b390d-f615-41d0-a830-7bbdcedbd397}eb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5、密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6、再次更新

sudo apt updatesudo apt-get upgrade

7、安装ros–noetic

选择安装的版本，有Desktop-Full，Desktop，ROS-Base三种可选。我选择安装Desktop-Full。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

8、安装ros依赖文件

sudo apt install ros-noetic-catkinsudo apt install ros-noetic-rosbash

9、配置环境变量

echo "source /opt/ros/neotic/setup.bash" >> ~/.bashrc

检查是否配置成功

source ~/.bashrc

10、安装ROS核心功能包

选择其中一个执行即可

命令1

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

命令2

sudo apt-get install python3-rosinstall -ysudo apt-get install python3-rosinstall-generator -ysudo apt-get install python3-wstool -y

11、验证ros是否安装成功

打开一个终端，输入：

roscore

然后再新建一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时就会弹出一个界面来了，然后再创建一个新的终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以用键盘的上下左右案件来控制小乌龟的移动了。